Программное обеспечение Actin от Energid
Energid Technologies разрабатывает продвинутое программное обеспечение и системы робототехники для авиакосмической, сельскохозяйственной, промышленной, транспортной, оборонной и медицинской индустрий. Программное обеспечение Actin® — мощный интерфейс управления и операционная система, используемая в коммерческих, промышленных и особо важных роботах, являясь кроссплатформенным приложением и расширяемым набором программных инструментов. Energid специализируется на контроле, симуляции и анализе сложных роботизированных систем.
Программное обеспечение Actin от Energid используется для управления роботизированными спутниками, подтверждения корректности дизайна в вездеходах NASA и управления роботом Robonaut, разработанного в NASA.
Управление орбитальной робототехникой и ее проверка в рамках программы «Phoenix» от DARPA
Продвинутое программное обеспечение компании Energid позволяет изменять предназначение роботов и возвращать в эксплуатацию списанные спутники.
Программа «Phoenix» от компании DARPA — многолетняя инициатива, созданная для разработки и демонстрации технологий кооперативного сбора и повторного использования важных компонентов списанных и неработающих спутников на геостационарной орбите.
В рамках «Phoenix» планируется создать роботизированный сервисный космический аппарат. Модуль будет оснащен руками-манипуляторами с уникальными инструментами для модификации компонентов спутников на орбите. Манипуляторы получат множество степеней подвижности, а инструменты, разработанные в рамках программы, будут самыми инновационными. Такая продвинутая роботизированная система будет контролироваться программным обеспечением компании Energid.
От шарнирного манипулятора на орбите до восстановления списанного спутника и поиска новых способов запуска — «Phoenix» нацелена на многие вещи, которые раньше не делались.
Программное обеспечение Actin от Energid для управления роботами и симуляций сейчас доступно в версии 3.0, но расширяется до Actin-X — набора библиотек в реальном времени, которые можно объединить, чтобы создать программное обеспечение для управления роботом в реальном времени на сервисном космическом аппарате. Такое управление потребует дополнительных степеней подвижности руки-манипулятора для оптимизации силы, избегания шарнирных ограничений и столкновений.
Программное обеспечение от Energid поддерживает проверку корректности системы через симуляции во время разработки, а также предпусковую подготовку. Actin позволяет производить автоматическую сборку систем управления и симуляции CAD-моделей из программы SolidWorks. Это позволит дизайнерам роботов тестировать концепции за считанные минуты и ускорять процесс дизайна для «Phoenix». Energid использует технологию, разработанную для NASA, Национального научного фонда США и Научно-исследовательской лаборатории ВМС США. Работу над проектом Energid проводит в штатах Массачусетс, Иллинойс, Техас и Аризона.
Проверка корректности дизайна вездеходов NASA
Быстрое корректирование дизайна предполагает ускоренный полет и меньше расходов на разработку
Energid создала впечатляющую программную инфраструктуру для быстрой проверки дизайна роботов. Программное обеспечение поддерживает кнопочную проверку с помощью существующего программного обеспечения для коммерческого дизайна, такого как SolidWorks. Дизайн робота передается в Actin для кинематического и динамического анализа после запуска проверки через графический интерфейс инструмента дизайна. Программа Actin позволяет активировать интерактивное или программное размещение любого количества конечных инструментов на любом количестве мобильных или фиксированных механизмов, в каждом из которых есть кинематические звенья.
Программа для проверки от Energid создает динамическую симуляцию для шарнирного корпуса и тестирования динамики удара. Программное обеспечение позволяет добавлять описание звеньев, захватных устройств, алгоритмы контроля и делать окружение условно заменяемым, как модули. Язык Extensible Markup Language (XML) используется для настройки, передачи и обмена данными.
Роботы-гуманоиды
Контроль кинематичекси сложных, разветвленных манипуляторов
С помощью своего проекта Johnson Space Center в NASA компания Energid разработала алгоритмы и программное обеспечение для управления кинематически сложными, разветвленными манипуляторами. Алгоритмы управления могут применяться практически в любом типе механизма. От простых трёхзвенных механизмов до сложных 50-звенных роботизированных устройств, алгоритмы управления и манипуляторы можно настраивать и адаптировать под сетевой обмен через привычные интерфейсы, используя Extensible Markup Language (XML).
Алгоритмы управления поддерживают многоуровневые объединенные манипуляторы и взаимодействующие гибкие захватные устройства. Сетевая топология каждого устройства представлена деревом звеньев, где одно звено может иметь неограниченное количество второстепенных. Кинематика каждого соединения может быть представлена универсальными табличными функциями. Физическая область каждого звена описывается через полигональные ячейки с уникальными свойствами структуры, описываемыми в XML. Свойства приводов, включая инерцию и трение мотора, а также динамические контроллеры соединений — часть динамики системы.
Проверка луноходов
Energid Technologies разрабатывает систему программного обеспечения, которая заменяет роботизированные аппараты на полевых испытаниях цифровыми симуляциями. Новые прокси-симуляции заменяют коммуникацию, активацию робота, системы управления и мощности, датчики, взаимодействие с окружением и поведение. Они включают физическое моделирование взаимодействия колеса с поверхностью и столкновения с препятствием. Программное обеспечение многофункциональное и применяется ко всем значимым мобильным роботизированным аппаратам NASA.
На картинке показана высокоточная генерация вездехода K-10 производства NASA на поверхности. Модель поверхности была создана после анализа 3D-поверхностей. При генерации использовалась трассировка лучей в реальном времени, разработанная в Energid.
