Мышцы для мягких роботов: резина
Мягкая робототехника уверенным шагом захватывает мир, оттесняя классических роботов на второй план. Связано это с тем, что мягкие роботы способны выполнять задачи, которые не под силу их «жестким» собратьям. Источником вдохновения для создания мягких роботов зачастую служит природа, в частности анатомия человека. Ученые из Северо-Западного университета (Эванстон, США) разработали гибкое устройство, имитирующее сокращение мышц, которое может быть использовано для реализации нового поколения мягких роботов. Из чего сделано устройство, как именно оно работает, и чем отличается от предшественников. Ответы на эти вопросы мы найдем в докладе ученых.
Основа исследования
Нельзя отрицать, что жесткие приводы и механизмы уже давно зарекомендовали себя в мире инженерии и робототехники. Они надежны, прочны, точны и долговечны. Однако, как и у любой другой технологии, у них тоже есть свои недостатки, которые проявляются в нехватке гибкости, адаптируемости и безопасности. Все это стало толчком к поиску мягких альтернатив. Несмотря на значительный успех в этом начинании, все еще есть множество проблем и задач, требующих решения.
Рассматривалось множество материалов, приводных механизмов и стратегий мощности. Пневматические мягкие приводы, такие как McKibben, PneuNet и армированные волокном искусственные мышцы, являются одними из самых популярных в мягкой робототехнике. Были исследованы электрически управляемые электроактивные полимеры (EAP от electroactive polymer), диэлектрические эластомерные актуаторы (DEA от dielectric elastomer actuator), сплавы с памятью формы (SMA от shape memory alloy) и жидкокристаллические эластомеры (LCE от liquid crystal elastomer), поскольку они имеют мягкие приводы с внешним питанием через магнитные или электрические поля, свет и другие стимулы окружающей среды.
Каждый из вышеперечисленных вариантов является результатом компромисса. Пневматические мягкие приводы требуют громоздких, тяжелых систем давления или вакуума, которые не подходят для мобильных роботов. Мягкие приводы, использующие материалы, чувствительные к раздражителям, обычно требуют много ресурсов, таких как высокие рабочие напряжения или температуры, и они могут демонстрировать плохую обратимость, низкую энергоэффективность и/или низкую скорость срабатывания. Следовательно, для достижения работоспособности мягкого робота из вышеперечисленных приходится жертвовать мобильностью и энергоэффективностью.
Данные ограничения стали стимулом для поиска альтернативы, которая была найдена в оригами, киригами и т. д. Одним из ярких примеров таких альтернативных подходов является использование ауксетиков* (HSA от handed shearing auxetics) в качестве моторизованных мягких приводов с электрической активацией.
Ауксетики* — материалы, имеющие отрицательные значения коэффициента Пуассона. При растяжении материалы-ауксетики становятся толще в направлении, перпендикулярном приложенной силе.
HSA — это класс архитектурного материала, который сочетает сдвиговое/вращательное движение с линейным расширением/удлинением. В случае цилиндрических HSA ауксетическое поведение приводит к удлинению этой структуры, когда к одному концу прикладывается крутящий момент от серводвигателя. Для успешного срабатывания необходимо, чтобы противоположный конец HSA был зафиксирован. На сегодняшний день это было достигнуто путем объединения двух или более HSA противоположной направленности. Однако необходимость собирать вместе несколько HSA привела к созданию жестких и громоздких устройств, которые не обеспечивают высокую гибкость, ожидаемую от мягких приводов.
Изображение №1
В рассматриваемом нами сегодня труде ученые представили конструкцию гибкого мягкого роботизированного привода, состоящего из одного HSA, который генерирует линейное растяжение в сочетании с вращательным движением на конце с помощью серводвигателя (1a). Привод все еще может выдвигаться, даже если он изогнут под действием внешней нагрузки (1b). Привод состоит из одного корпуса HSA из термопластичного полиуретана (TPU от thermoplastic polyurethane), напечатанного на 3D-принтере, и мягкого, растяжимого, но устойчивого к крутящему моменту вала с резиновыми сильфонами (1c).
Структура устройства
Изображение №2
Устройство состоит из трех основных компонентов: цилиндрического корпуса HSA, сильфонного вала из мягкой резины и серводвигателя (2a, видео №1).
Видео №1
HSA — это деформируемый материал, обладающий отрицательным коэффициентом Пуассона и затвердевающий при актуации. Когда на один конец цилиндрического HSA действует крутящий момент (например, приложенный серводвигателем), а вращение противоположного конца ограничивается, вся конструкция подвергается сдвиговому движению, что приводит к линейному растяжению HSA.
В предыдущих работах HSA были собраны в конфигурации 2×1 или 2×2 противоположной направленности для ограничения невращающихся концов. Здесь же ключевым компонентом конструкции, который позволяет изготавливать мягкие приводы из одного HSA, является вал с резиновым сильфоном, т.е. мягкая структура передачи вращения (вставка на 2a). Вал с резиновым сильфоном обладает высокой растяжимостью, но относительно устойчив к скручиванию, приложенному вдоль нейтральной оси. Следовательно, когда один конец вала сильфона прикреплен к дистальному концу HSA, крутящий момент передается на дистальный конец HSA во время вращения сервопривода. Приложенный крутящий момент приводит в движение расширение HSA, а также вращение дистального конца привода (2b). Растяжимость вала сильфона позволяет ему выдвигаться вместе с HSA.
Для обеспечения гибкости HSA был напечатан из TPU на принтере послойного наплавления (FDM от fused deposition modeling) (слева на 2c). Перед использованием валы сильфонов обжигались в печи и охлаждались до комнатной температуры, чтобы довести их длину до 60 мм, той же длины, что и ауксетик HSA (по центру на 2c). Это максимизирует их диапазон расширения. Далее привод и серводвигатель соединялись в единую конструкцию (справа на 2c).
Крутящий момент генерируется компактным серводвигателем с диапазоном вращения до 350°. В целом собранный мягкий привод является растяжимым и гибким; его общая гибкость позволяет валу с мягким сильфоном передавать крутящий момент от серводвигателя к концу HSA, даже если он изогнут.
Характеристики устройства
Изображение №3
Чтобы понять механические свойства HSA из TPU, были проведены два типа характеристических испытаний. В первом тесте измерялся как крутящий момент, необходимый для приведения в действие корпуса HSA, так и результирующее удлинение в зависимости от угла поворота сервопривода (3a, видео №2). В экспериментальной установке серводвигатель был установлен на линейном направляющем блоке и закреплен на одном конце HSA. Противоположный конец HSA был прикреплен к 6-осному датчику нагрузки (слева на 3a). Таким образом, когда серводвигатель вращался и приводил в действие удлинение HSA, двигатель свободно перемещался по линейной направляющей, не мешая смещению HSA. В этом тесте угол поворота двигателя увеличивался от 0° до 350° с шагом 35°, в то время как 6-осевой тензодатчик измерял крутящие моменты, передаваемые на HSA при каждом угле поворота двигателя. Справа на 3a показаны результирующий входной крутящий момент и смещение HSA в зависимости от угла сервопривода.
Видео №2
Было установлено, что крутящий момент и смещение HSA увеличиваются с увеличением вращения сервопривода. Максимальное смещение HSA при повороте сервопривода на 350° составило 62.5 мм, что потребовало крутящего момента 0.09 Нм. Эластомерная природа TPU позволила HSA полностью восстановить свою форму, в то время как нелинейная вязкоупругость TPU приводит к нелинейной зависимости между крутящим моментом, смещением и углом поворота сервопривода.
Во втором тесте оценивалась заблокированная толкающая сила, создаваемая срабатыванием HSA. Для этих испытаний использовалась установка, аналогичная описанной ранее: серводвигатель был установлен на линейном столике и прикреплен к одному концу конструкции HSA, а противоположный конец HSA был прикреплен к 6-осному тензодатчику (слева на 3b). Справа на 3b показано, что создаваемая блокирующая толкающая сила и крутящий момент, приложенный к HSA, увеличиваются по мере увеличения угла поворота сервопривода от 0° до 100° и обратно до 0° (при измерении в течение 100-секундного интервала).
Наблюдался гистерезис крутящего момента и выходной толкающей силы во время загрузки и разгрузки из-за нелинейного вязкоупругого поведения TPU. Ученые также проанализировали, как изменялись создаваемые толкающие силы и крутящие моменты, действующие на HSA, когда HSA приводился в действие при различных начальных расширениях. Используя тот же мотив срабатывания сервопривода вверх и назад на дополнительные 100° в течение 100 секунд, ученые проанализировали реакцию силы и крутящего момента HSA при начальном выдвижении от 0 до 52.5 мм (видео №3).
Видео №3
Результаты теста показали, что увеличение первоначального расширения HSA не оказывает существенного влияния на максимальную толкающую силу, создаваемую HSA. Например, все испытания от 0 до 52.5 мм привели к максимальной толкающей силе примерно от 5 до 6 Н. Кроме того, хотя создаваемая толкающая сила увеличивалась линейно с увеличением угла сервопривода в случаях начального выдвижения на 0 и 4.3 мм, было установлено, что HSA не может постоянно увеличивать толкающую силу при более высоких начальных вытяжениях. Ученые связывают это наблюдение с тем фактом, что HSA подвергается более серьезному короблению при кручении при воздействии на более высокие начальные растяжения.
Далее ученые провели два описанных выше испытания для TPU HSA на валу с резиновым сильфоном. Сначала было проведено испытание конструкции сильфона на растяжение (3c, видео №4). Без вращения сервопривода вал сильфона был растянут до 52.5 мм с использованием линейной установки, показанной слева на 3c. Справа на 3c показано, что растягивающая сила увеличивается при линейном выдвижении вала сильфона, при этом максимальная растягивающая сила составляет около 15 Н, измеренная при полном выдвижении. Резина, из которой состоит вал, демонстрирует нелинейное, вязкоупругое поведение, что приводит к нелинейной, гистерезисной реакции принудительного смещения.
Видео №4
Далее была изучена блокирующая сила и крутящий момент для вала с резиновым сильфоном (слева на 3d, видео №5). Когда серводвигатель поворачивался от 0° до 140° и обратно до 0° с шагом 2°/с (слева на 3d), генерируемые силы и приложенные крутящие моменты измерялись 6-осевым тензодатчиком. В отличие от HSA вал с резиновым сильфоном создавал значительную силу только при углах поворота сервопривода выше 120°. Измеренная блокирующая сила также была направлена в противоположном направлении от HSA: в то время как HSA во время срабатывания толкал, вал сильфона тянут.
Видео №5
Справа на 3d показаны создаваемая тяговая сила и крутящий момент, действующий на вал, в зависимости от угла поворота сервопривода. Ученые также исследовали реакцию силы и крутящего момента вала сильфона для диапазона начальных расширений (т. е. от 0 до 52.5 мм). В целом, результаты на 3d показывают, что приложенные крутящие моменты монотонно увеличиваются с увеличением угла сервопривода и что наблюдается тянущая сила. Опять же, крутящий момент и тяговая сила вала с мягким сильфоном являются гистерезисными и нелинейными, поскольку он состоит из нелинейной вязкоупругой резины.
Из результатов, представленных на 3a, ученые отмечают, что крутящий момент, создаваемый на дистальном конце полностью выдвинутого, неограниченного HSA, составляет 0.09 Н·м. Для сравнения: валы с мягким сильфоном создают крутящий момент в диапазоне 0.1–0.15 Н·м. Более высокий крутящий момент вала с резиновым сильфоном показывает, что этот элемент способен передавать крутящие моменты, достаточные для расширения привода HSA (3a, 3b, 3d), независимо от начального удлинения вала. Однако для того, чтобы вал сильфона передавал достаточный крутящий момент, он должен подвергаться вращательному отклонению. Было обнаружено, что сильфон деформируется из-за скручивания при увеличении крутящего момента, принимая спиральную форму, соответствующую направлению скручивающей нагрузки. Из-за этой нестабильности вал сильфона создает тяговое усилие. Максимальная тяговая сила вала сильфона увеличивается с начальной длиной выдвижения до 20.7 мм, но уменьшается при более высоких значениях начального выдвижения.
Практические испытания
Изображение №4
После характеризации компонентов устройства ученые приступили к оценке работы устройства в целом. В первую очередь ученые проверили выдвижение привода и эффективность передачи вращения во время свободного перемещения в зависимости от угла поворота серводвигателя. Это позволило определить эффективность передачи вращения как отношение измеренного угла вращения на дистальном конце привода к фактическому углу вращения серводвигателя. Для этих измерений мягкий привод был установлен на столике так, чтобы он мог свободно перемещаться вдоль оси Z, заданной направляющей конструкцией (4a). Сервопривод поворачивался от 0° до 350° и обратно до 0° с шагом 35°. Выдвижение и вращение привода на дистальном конце привода анализировались на основе изображений, сделанных спереди и сверху привода соответственно.
На 4b показаны перемещения выдвинутого привода в зависимости от угла поворота сервопривода. Нелинейное, монотонное увеличение смещения наблюдалось при увеличении вращения сервопривода. Максимальное смещение при вращении сервопривода на 350° составило 27 мм, что соответствует 45% деформации, определяемой начальной длиной 60 мм области ауксетического рисунка HSA. Однако по сравнению с результатами на 3a, HSA без вала с мягким сильфоном достиг гораздо большего максимального смещения — 63.5 мм. Таким образом, вал с мягким сильфоном ограничивает удлинение HSA, снижая общую нагрузку при срабатывании мягкого привода. Более того, хотя серводвигатель был полностью повернут на 350°, дистальный конец мягкого привода повернулся только примерно на 188° (4c). Общий КПД передачи вращения для всех углов поворота сервопривода колеблется от 45% до 53%, постепенно увеличиваясь с увеличением угла поворота сервопривода. Результаты на 4b и 4c соответствуют снимкам на 4d, где угол поворота и смещение выдвижения на дистальном конце были предоставлены для каждого поворота сервопривода от 0° до 350° с шагом 35° (видео №6).
Видео №6
В целом данные выше дают представление о роли вала с мягким сильфоном в обеспечении возможности линейного выдвижения привода на базе HSA при вращении встроенного серводвигателя. Во-первых, хотя вал сильфона передает крутящие моменты на конец HSA, он также испытывает отклонения, препятствующие полной передаче крутящего момента (т. е. КПД передачи значительно меньше 100%). Судя по повороту конца привода на 188° при угле поворота сервопривода 350° (4d), можно сделать вывод, что в сильфоне произошло торсионное отклонение примерно на 160°.
Изображение №5
Ученые также оценили толкающую силу, создаваемую приводом (5a). Для этих испытаний подшипник крепится к верхнему концу привода и соединяется с монтажным блоком на линейной платформе. Такая установка позволяет дистальному концу мягкого привода свободно вращаться во время вращения серводвигателя. Блокируемая толкающая сила, создаваемая приводом, измеряется с помощью тензодатчика, подключенного к проксимальному концу привода. Начиная с начального удлинения 0 мм (т.е. при угле поворота сервопривода 0°), сервопривод поворачивался до 350° и обратно до 0° с шагом 35°.
На 5b показаны результаты толкающей силы в зависимости от угла поворота сервопривода. Общая реакция силы снова является нелинейной и гистерезисной, учитывая лежащую в основе вязкоупругую природу HSA и резинового сильфонного вала. Максимальная толкающая сила при 350° составляла ≈8 Н. Максимально возможная толкающая сила уменьшается с увеличением начальной длины выдвижения. Наконец, максимальная блокирующая сила мягкого привода выше, чем у одного лишь HSA: в случае при начальном выдвижении 0 мм привод и HSA создавали максимальную толкающую силу 8 Н (слева на 5b) и 5 Н (слева на 5c) соответственно. Ученые связывают эту разницу с сильным скручивающим изгибом, наблюдаемым при больших углах поворота сервопривода в приводимых в действие HSA без вала (справа на 5c, видео №7). В собранных приводах вал с мягким сильфоном предотвращает изгиб HSA при скручивании.
Видео №7
Также было проведено испытание на надежность в течение 200 циклов в диапазоне поворота сервопривода от 0° до 280°. На 5d показаны повторяемые характеристики мягкого привода от цикла к циклу (видео №8).
Видео №8
В заключение ученые оценили долговечность привода, измерив блокируемую толкающую силу, которую он генерирует за более чем 5000 циклов полного вращения сервопривода от 0° до 350°. Это испытание проводилось при начальном удлинении 0 мм при максимальной рабочей скорости привода 60°/0.08 с при напряжении питания 8.4 В (видео №9). Эти условия моделировали самые экстремальные режимы работы привода.
Видео №9
За 5000 циклов срабатывания не наблюдалось никаких отказов в HSA или деталях вала, за исключением износа соединения серводвигателя с валом сильфона. Серводвигатель также перегрелся во время испытания. Оба события привели к снижению крутящего момента, передаваемого на вал с резиновым сильфоном. Со временем это привело к постепенному уменьшению пиковой толкающей силы, создаваемой приводом. Тем не менее привод не вышел из строя даже спустя 5000 циклов.
Варианты применения устройства
Изображение №6
Одним из потенциальных применений мягкой робототехники является передвижение по тесным, извилистым средам, таким как трубы. Деформируемые, ползающие по трубам мягкие роботы часто полагаются на перистальтические движения, достигаемые с помощью пневматических приводов и гибких механизмов (изображение №6, видео №10).
Видео №10
В качестве гибкого корпуса робота использовался один привод, а к обоим концам привода были добавлены два анкерных модуля с сервоприводом (6a). Поскольку подшипник соединяет мягкий привод и передний крепежный модуль, актуатор может передавать только свое линейное движение этому модулю. Каждый модуль крепления состоит из серводвигателя, шестерни и двух стоек, прикрепленных силиконовыми фрикционными накладками (вверху слева на 6a). Такая конструкция позволяет одному серводвигателю управлять поступательным движением обеих шестерней, что позволяет роботу закрепляться в узких пространствах при раскрытии силиконовых фрикционных накладок, прикрепленных к реечным шестерням.
Готовый ползающий мягкий робот имеет длину 265 мм и вес 291 грамма. Робот был протестирован в специально созданном туннеле с множеством изгибов (6b): расстояние от стены до стены 60 мм, общая длина 1.37 м и радиус кривизны 175 мм. Ученые вручную запрограммировали для мягкого робота перистальтическую локомоцию (6c), которая позволяет ему успешно передвигаться по туннелю.
Мягкий робот может пройти весь туннель за 3 минуты и 23 секунды (6d). Скорость робота составляла около 324 мм/мин, при этом одна перистальтическая последовательность перемещала робота вперед примерно на 18.9 мм. Даже при поворотах S- и U-образной формы робот по-прежнему выполнял естественное ползучее движение благодаря гибкости мягкого привода.
Изображение №7
Мягкие роботизированные приводы на основе сборок HSA ранее продемонстрировали несколько характеристик мышечной ткани: динамическое усиление (при полном растяжении) и сократительное действие. Их конструкция и механические свойства также способствовали интеграции различных стратегий восприятия, включая мягкие емкостные датчики, камеры и датчики жидкостного давления.
Чтобы продемонстрировать полезность разработанных мягких приводов в качестве проприоцептивных искусственных мышц, ученые интегрировали один из разработанных ими мягких роботизированных приводов в манипулятор, напоминающий руку. Движение с 1 степенью свободы, подобное бицепсу, обеспечивается тянущим движением привода. Ученые также встроили датчик деформации из жидкого металла в полую внутреннюю часть вала сильфона. Датчик был изготовлен путем заполнения силиконового микрофлюидного канала эвтектическим GaIn (eGaIn). Обнаружить изменение длины привода можно, измеряя падение напряжения на датчике. На 7b показано, что датчик стабилен и чувствителен к изменениям длины привода в течение 10 циклов и всего диапазона вращения сервопривода (видео №11).
Видео №11
Хотя приводы удлиняются за счет вращения встроенного серводвигателя, эластомерная природа TPU и накопленная энергия деформации удлиненного HSA могут создавать тяговую силу, когда привод возвращается в состояние покоя. Ученые охарактеризовали тяговую силу привода с вращением сервопривода, сначала полностью вытянув привод под углом сервопривода 350 ° и зафиксировав его длину. Тяговая сила измерялась, когда серводвигатель поворачивался обратно на 0° с шагом 35°.
Измеренная максимальная тяговая сила превышала 10 Н. Можно ожидать, что максимальная тяговая сила уменьшится при более коротких начальных длинах выдвижения. Наконец, привод был установлен на конструкцию манипулятора с 1 степенью свободы в полностью выдвинутом состоянии (слева на 7c). Манипулятор приводился в действие в течение 10 циклов во всем диапазоне вращения сервопривода, а затем посредством дискретных шагов срабатывания с интервалами 5 секунд, 70 ° до поворота 0 ° (видео №12).
Видео №12
Справа на 7c показан стабильный отклик жидкометаллического тензодатчика и изменение положения дистального звена во время тянущего движения. Таким образом, разработанный мягкий роботизированный привод может генерировать сократительные движения, подобные мышцам, с возможностью точного контроля положения с помощью легко интегрируемых мягких датчиков.
Наконец, чтобы оценить устойчивость привода как искусственной мышцы, ученые провели испытание, в ходе которого привод был полностью выдвинут как можно быстрее, чтобы вытянуть и поднять груз массой 500 г в течение 5000 циклов. Ученые определили, что самый быстрый период времени, когда привод может работать на полный ход при повороте сервопривода от 0 ° до 350 °, составляет в среднем 523 мс при 8.4 В, что соответствует частоте 0.96 Гц. Средний полный ход и мощность на этой частоте за 5000 циклов составили 23 мм и 0.2 Вт соответственно. Никаких дефектов в HSA или валу сильфона не наблюдалось после 5000 циклов, а точность позиционирования оставалась относительно стабильной (видео №13).
Видео №13
Также ученые оценили диапазон движения актуатора при изменении периода работы серводвигателя на 600, 500, 400, 300, 200, 100 и 50 мс. Как и ожидалось, ход привода уменьшается с увеличением частоты срабатывания. Привод не производит заметного линейного перемещения при периоде работы сервопривода 50 мс, что приближается к временной шкале связи между управляющим Arduino и сервоприводом (видео №14).
Видео №14
Для более детального ознакомления с нюансами исследования рекомендую заглянуть в доклад ученых.
Эпилог
В рассмотренном нами сегодня труде ученые представили свою новую разработку — мягкое, гибкое устройство, имитирующее работу мышц.
Жесткие роботы до сих пор являются фундаментом робототехники, но они уверенно уступают дорогу своим мягким и гибким собратьям, обладающим куда большей адаптивностью к разного рода условиям работы. Авторы исследования, вдохновленные мышцами человека, решили создать свой вариант мягкого привода. Для этого они напечатали из резины на 3D-принтере цилиндрические конструкции под названием «ауксетики» (HSA).
Сложные в изготовлении HSA представляют собой структуру, обеспечивающую уникальные движения и свойства. Например, при скручивании HSA расширяются и удлиняются. Проблема в том, что такие структуры требуют дорогих материалов для изготовления, которые не дают желаемой гибкости. Именно потому ученые и решили использовать термопластичный полиуретан. Следующей проблемой, которую необходимо было решить, являлось то, как заставить HSA расширяться и удлиняться. Логичный ответ — сервоприводы, но для каждого варианта изменения потребуется отдельный HSA с отдельным сервоприводом, что делает конструкцию более жесткой и громоздкой.
Чтобы создать устройство с одним лишь HSA и одним сервоприводом, ученые внедрили в него важный компонент — мягкий, выдвижной резиновый сильфон, который работал как деформируемый вращающийся вал. Поскольку привод создавал крутящий момент, исполнительный механизм выдвигался. Простое вращение сервопривода в одном или другом направлении приводит к выдвижению или сжатию конструкции.
Во время практических испытаний ученые, используя свою разработку, создали ползающего мягкого робота длиной 26 см. Он должен был преодолеть туннель с множеством изгибов. В результате роботу это удалось, а его скорость движения (как вперед, так и назад) составила 32 см/мин. Также ученые внедрили свой привод в манипулятор, дабы проверить его применимость в качестве искусственной мышцы. Манипулятор в течение 5000 циклов поднимал груз в 500 грамм, при этом мягкий привод, служащий мышцей, не показал каких-либо признаков отказа.
По словам ученых, их разработка еще на шаг приблизила нас к созданию роботов, которые смогут выполнять огромный спектр задач, подстраиваясь к условиям окружающей среды, не имея при этом ограничений с точки зрения конструкции.
Немного рекламы
Спасибо, что остаётесь с нами. Вам нравятся наши статьи? Хотите видеть больше интересных материалов? Поддержите нас, оформив заказ или порекомендовав знакомым, облачные VPS для разработчиков от $4.99, уникальный аналог entry-level серверов, который был придуман нами для Вас: Вся правда о VPS (KVM) E5–2697 v3 (6 Cores) 10GB DDR4 480GB SSD 1Gbps от $19 или как правильно делить сервер? (доступны варианты с RAID1 и RAID10, до 24 ядер и до 40GB DDR4).
Dell R730xd в 2 раза дешевле в дата-центре Maincubes Tier IV в Амстердаме? Только у нас 2 х Intel TetraDeca-Core Xeon 2x E5–2697v3 2.6GHz 14C 64GB DDR4 4×960GB SSD 1Gbps 100 ТВ от $199 в Нидерландах! Dell R420 — 2x E5–2430 2.2Ghz 6C 128GB DDR3 2×960GB SSD 1Gbps 100TB — от $99! Читайте о том Как построить инфраструктуру корп. класса c применением серверов Dell R730xd Е5–2650 v4 стоимостью 9000 евро за копейки?
