Владелец дрона на Земле показал работу небесного крана, который сажал «Персеверанс»
Энтузиаст Николас Рем заинтересовался работой небесного крана, который использовали при посадке марсохода «Персеверанс». Он решил воссоздать систему управления в земных условиях при помощи дрона.
Рем прикрепил лебедочный механизм к основанию квадрокоптера гоночного типа и привязал груз к концу троса. Сначала он построил модель марсохода из пенопласта, но затем решил использовать обычный камень.
Энтузиаст запустил квадрокоптер с камнем, который затем начал медленно опускаться в полете на лебедке. В процессе спуска камень начал раскачиваться как маятник, и эта проблема обострялась по мере того, как лебедка удлинялась. Николас попытался уменьшить колебания с помощью ручного управления, но это только усугубило ситуацию. Стоит отметить, что на его квадрокоптере был установлен контроллер dRehmFlight, но он отвечал за стабилизацию дрона, а не его нагрузки.
В итоге Рем описал работу системы управления, которая по сути представляет собой двухкорпусный маятник. Именно проблема управления двухкорпусным маятником стала причиной, по которой концепцию небесного крана решили свернуть в 1999 году.
В такой системе любое горизонтальное движение дрона оказывает действие на его вес и вызывает маятниковые движения. Система управления должна учитывать этот момент. Таким образом, у небесного крана НАСА, вероятно, есть какой-то датчик угла на тросе, который можно использовать для компенсации любого смещения подвешенного марсохода.
Ранее НАСА опубликовало первые кадры спуска «Персеверанса», которые в агентстве назвали «семью минутами ужаса». Марсоход успешно достиг поверхности Красной планеты в ночь на 19 февраля по московскому времени
