Результаты конкурса разработки open-source пакетов на Robot Operating System
Публикуем исходный код программных пакетов для роботов победивших в конкурсе open-source пакетов на ROS. Вы можете использовать их в своих роботах или продолжить их разработку вместе с авторами. Победители получили призы, одноплатные компьютеры для роботов от NVIDIA: Xavier, TX2, Nano.
С правилами кокурса можно ознакомиться тут. Заявили участие 9 человек. Конкурс длился 6 месяцев. Работы на проверку прислали 3 человека. Результаты были оглашены на последнем ROS meetup.
Extended object detection — 1е место
Автор Антон Московский
Пакет предоставляет интерфейс к большинству известных способов детектирования объектов на изображении, таких, как CNN detection, feature detection, shape detection, color filtration, motion detection и др. Все эти способы можно комбинировать между собой в различных вариантах, создавая более точное описание требуемых к распознаванию объектов. Если, например, решается задача распознавания чашек по разным параметрам, то можно соединить CNN детектор, определяющий чашки, с гистограммной цветовой фильтрацией, и определять чашки заданного цвета. Пакет также располагает набором дополнительных возможностей, таких, как трекинг объектов или кластеризация. Помимо этого пакет позволяет распознавать составные объекты, заданные множеством простых объектов и отношений между ними. Данный пакет не является API: все параметры объектов, их признаков и отношений описываются конфигурационным XML-файлом. Тем не менее, пакет, благодаря модульной структуре, расширяем, и позволяет добавлять свои программные детекторы. Пакет полностью интегрирован с ROS, публикует более подробную информацию об объектах, чем обычный bounding box, позволяет работать с камерой глубины.
Github
Speak out loud — 2е место
Автор Александр Малышев
Одной из разновидностей представления данных является аудиоформат. В робототехнике его использование представляется привлекательным в тех проектах, где необходима удобная форма взаимодействия робота и человека, например, в роботах-ассистентах. Однако для русскоязычных пользователей выбор синтезаторов голоса небольшой — только festival. Синтезатор он хороший, но поддерживает только один неприветливый мужской голос (для русского языка).
Предлагается использовать оффлайн синтезатор, генерирующий аудио дорожку локально. В центре системы — Speech Dispatcher + синтезатор RHVoice. Speech Dispatcher обеспечивает унифицированный доступ к различным синтезаторам, например RHVoice, который поддерживает несколько вариантов женских и мужских голосов для русского языка. Но при желании можно и другие «говорилки» подключать. Схема работы пакета довольно проста — узлы, генерирующие текст для прочтения, отправляют строки текста, которые пропускаются через Speech Dispatcher и выводятся через RHVoice на аудио-систему. Это базовый функционал, реализуемый в виде ROS service или action (пока точно не знаю в виде чего — зависит от того удастся ли получить статус проговариваемого текста).
Так как количество сообщений может быть большим, и своевременно воспроизводить весь текст от различных узлов в таком случае не получится кроме обёртки вокруг ядра будет реализована система приоритетов для сообщений. Это позволит управлять воспроизведением накапливающихся строк текста — какие-то сообщения обязательно воспроизводить срочно, прерывая проговариваемый текст; какие-то встают в очередь на озвучивание; какие-то вовсе можно не воспроизводить. Таким образом становится возможным гибко управлять воспроизведением сообщений.
Github
Armin manipulator — 3е место
Автор Иван Гущин
Мета-пакет, содержащий description, configuration MoveIt и Gazebo модель манипулятора, созданный НИТИ Ульяновского государственного университета.
Github
В организационный комитет конкурса входила Лаборатория робототехники Сбер, в члены жюри представители от ИТМО. Призы предоставлены компанией NVIDIA.
Задать вопросы победителям можно в телеграм чате ROS сообщества. Следите за ROS роботами в Instagram.
