Проект SweetieBot: компактный шагающий робот под управлением ROS
В докладе представлен опыт создания шагающего робота на ROS в режиме проекта «выходного дня». Доклад будет интересен энтузиастам-робототехникам, собирающимся вести свой собственный проект, т.к. Олег Гончаров освещает полный путь создания робота от идеи до полнофункциональных прототипов. И в то же время, специалисты по шагающим роботам тоже могут подчерпнуть для себя что-то новое. Разработка проекта также ведется открыто для сообщества.
Продолжаем публиковать доклады с прошедшего 18 апреля ROS Meetup, в предверии нового который пройдет 5 декабря. Если хочешь помотреть новые доклады по робототехнике, а не спустя год, то регистрируйся на новый ROS Meetup который пройдет уже в эту субботу.
Видео запись доклада:
Краткое содержание доклада:
Разбор аналогичных проектов типа Bioloid, Robotis OP3, Nimbo OP. Почему они дороги и не так интересны как четвероногий робот.
Выбор железа, компьютера и приводов для робота. Опыт с дешевыми аналогами сервопроиводов Dynamixel.
Разбор структуры программного обеспечения. Разделение на систему реального времени, ROS.
Сравнение и выбор подсистемы реального времени: ros_ontrol, ControlIt!, OROCOS.
Подходы к управлению движением четвероного робота: Whole Body Controller, открытый контур, прекомпенсация внешних сил.
Моделирование четвероного робота в Gazebo.
Планирование движения робота: ручное планирование, MoveIt, TOWR.
Сенсоры: камера, IMU, уровень заряда батареи, распознование голоса и голосовые команды.
Системы принятия решений: машина состояний FlexBe, SOAR, деревья поведения, и т.д.
Проект SweetieBot является прекрасным примером открытого проекта в робототехнике с использованием ROS. Если хочешь посмотреть еще на интересные работы по робототехнике приходи на онлайн ROS Meetup который состоится 5 декабря.
