DIY: Робот-подводная лодка для исследования акватории Москвы-реки. Часть 125.02.2016 15:52

The registration deadline is 30 June, 2016 (11:59 PM UTC/4:59 PM PST). The registration fee is $2,000.00 USD.

В первой строчке импортируется библиотека android, затем создается объект droid, с помощью которого используются API Android’a. Крайняя строка выводит сообщение «Hello, World!» на экран устройства.
Теперь самое время, чтобы познакомиться поближе с API, которое предоставляет SL4A.

import math,android,time
coordmas = [[55.671110, 37.686625],[55.668448, 37.675467],[55.660847, 37.671776],[55.654649, 37.671175]]
droid = android.Android()
droid.startSensingTimed(1,200)
droid.startLocating(5000, 30)
def getgps():
        locs = droid.getLastKnownLocation()
        gpspos = locs.result["gps"]
        return gpspos
def distazim(llat1,llong1,llat2,llong2):
        rad=6372795
        #врадианах
        lat1=llat1*math.pi/180.
        lat2=llat2*math.pi/180.
        long1=llong1*math.pi/180.
        long2=llong2*math.pi/180.
        cl1=math.cos(lat1)
        cl2=math.cos(lat2)
        sl1=math.sin(lat1)
        sl2=math.sin(lat2)
        delta=long2-long1
        cdelta=math.cos(delta)
        sdelta=math.sin(delta)
        y=math.sqrt(math.pow(cl2*sdelta,2)+math.pow(cl1*sl2-sl1*cl2*cdelta,2))
        x=sl1*sl2+cl1*cl2*cdelta
        ad=math.atan2(y,x)
        dist=ad*rad
        x=(cl1*sl2)-(sl1*cl2*cdelta)
        y=sdelta*cl2
        z=math.degrees(math.atan(-y/x))
        if(x<0):
                z=z+180.
        z2=(z+180.)%360.-180.
        z2=-math.radians(z2)
        anglerad2=z2-((2*math.pi)*math.floor((z2/(2*math.pi))))
        angledeg=(anglerad2*180.)/math.pi
        return [dist,angledeg]
def servoangle(azdiff):
        if azdiff>10 or azdiff<-10:
                deg=azdiff
                if deg>90:
                        deg=90
                if deg<-90:
                        deg=-90
        return deg
gpspos=getgps()
oldlat = gpspos["latitude"]
oldlon = gpspos["longitude"]
for c in range(len(coordmas)):
        #получение координат текцщей целевой точки
        curcoord=coordmas[c]
        targetlat=curcoord[0]
        targetlon=curcoord[1]
        darange=11;
        while darange>10:
                gpspos=getgps()
                curlat = gpspos["latitude"]
                curlon = gpspos["longitude"]
                time.sleep(0.5)
                da=distazim(curlat,curlon,targetlat,targetlon)
                darange = da[0]
                dazimut = round(da[1])
                pol=droid.sensorsReadOrientation()
                pol2=pol.result
                turn = round(pol2[0])
                turn = (-turn) *180/ 3.2
                azdiff=turn-dazimut
                deg=servoangle(azdiff)
        oldlat = curlat
        oldlon = curlon

import math,android,time

#Массив координат
coordmas = [[55.671110, 37.686625],[55.668448, 37.675467],[55.660847, 37.671776],[55.654649, 37.671175]]

#Инициализация, запуск GPS, сенсоров
droid = android.Android()
droid.startSensingTimed(1,200)
droid.startLocating(5000, 30)

#Функции
#GPS
def getgps():
        locs = droid.getLastKnownLocation()
        gpspos = locs.result["gps"]
        return gpspos
#Функция определения расстояния и азимута между двумя GPS-точками
def distazim(llat1,llong1,llat2,llong2):
        rad=6372795
        #врадианах
        lat1=llat1*math.pi/180.
        lat2=llat2*math.pi/180.
        long1=llong1*math.pi/180.
        long2=llong2*math.pi/180.

        #косинусыисинусыширотиразницыдолгот
        cl1=math.cos(lat1)
        cl2=math.cos(lat2)
        sl1=math.sin(lat1)
        sl2=math.sin(lat2)
        delta=long2-long1
        cdelta=math.cos(delta)
        sdelta=math.sin(delta)

        #вычислениядлиныбольшогокруга
        y=math.sqrt(math.pow(cl2*sdelta,2)+math.pow(cl1*sl2-sl1*cl2*cdelta,2))
        x=sl1*sl2+cl1*cl2*cdelta
        ad=math.atan2(y,x)
        dist=ad*rad

        #вычислениеначальногоазимута
        x=(cl1*sl2)-(sl1*cl2*cdelta)
        y=sdelta*cl2
        z=math.degrees(math.atan(-y/x))

        if(x<0):
        z=z+180.

        z2=(z+180.)%360.-180.
        z2=-math.radians(z2)
        anglerad2=z2-((2*math.pi)*math.floor((z2/(2*math.pi))))
        angledeg=(anglerad2*180.)/math.pi

        return [dist,angledeg]

def servoangle(azdiff):
        if azdiff>10 or azdiff<-10:
                deg=azdiff
                if deg>90:
                        deg=90
                if deg<-90:
                        deg=-90
        return deg

#принятие текущего положения за старую точку
gpspos=getgps()
oldlat = gpspos["latitude"]
oldlon = gpspos["longitude"]

#Цикл
for c in range(len(coordmas)):
        #получение координат текцщей целевой точки
        curcoord=coordmas[c]
        targetlat=curcoord[0]
        targetlon=curcoord[1]

        #выполняем цикл пока расстояние больше 10 метров до след.точки
        darange=11;
        while darange>10:
                #определение координат  
                gpspos=getgps()
                curlat = gpspos["latitude"]
                curlon = gpspos["longitude"]
                time.sleep(0.5)
                #сравнение дальности и азимута до след. точки.
                da=distazim(curlat,curlon,targetlat,targetlon)
                darange = da[0]
                dazimut = round(da[1])
                #определяем угол телефона
                pol=droid.sensorsReadOrientation()
                pol2=pol.result
                turn = round(pol2[0])
                #[1.57=left, 0=stop, -1.57=right]
                turn = (-turn) *180/ 3.2
                #если угол точки отличается от угла телефона на 10 градусов готовим команду на поворот
                azdiff=turn-dazimut
                #готовим данные для угла поворота сервы руля
                deg=servoangle(azdiff)
                #отправляем по блютус угол поворота серво

        #Меняем координаты старой точки, т.к. ожидается смена координат текущей цели
        oldlat = curlat
        oldlon = curlon

Bluetooth:
droid.checkBluetoothState () — проверяет включён ли Bluetooth
droid.toggleBluetoothState () — включает если в скобках True и выключает, если False
droid.bluetoothAccept () — принимает соединение
droid.bluetoothActiveConnections () — проверяет, есть ли подключения
droid.bluetoothGetConnectedDeviceName ()
droid.bluetoothMakeDiscoverable () — в скобках можно указать промежуток времени в секундах
droid.bluetoothStop ()

Wi-Fi:
droid.checkWifiState () — проверяет включён ли Wi-Fi
droid.toggleWifiState () — включает если в скобках True и выключает, если False
droid.wifiStartScan ()
droid.wifiGetScanResults ()
droid.wifiGetConnectionInfo ()

Другие настройки:
droid.checkAirplaneMode () — проверяет включён ли режим «В самолёте»
droid.checkRingerSilentMode () — проверяет включён ли беззвучный режим
droid.checkScreenOn () — включён ли экран
droid.toggleRingerSilentMode () — включает беззвучный режим
droid.toggleAirplaneMode ()
droid.toggleVibrateMode ()

Получение информации о настройках:
droid.getMaxMediaVolume ()
droid.getMaxRingerVolume ()
droid.getMediaVolume ()
droid.getRingerVolume ()
droid.getScreenBrightness ()
droid.getScreenTimeout ()
droid.getVibrateMode ()

Установка параметров:
droid.setMediaVolume ()
droid.setRingerVolume ()
droid.setScreenBrightness ()
droid.setScreenTimeOut ()