[Из песочницы] Препарирование стереокамеры Subaru Eyesight
Здравствуйте. Мне регулярно в руки попадаются очень интересные устройства от современных автомобилей. Сегодня я хочу поведать уважаемой общественности о добытой мной стерео камере системы Eyesight от Subaru. Само устройство было снято с отозванного в Японии автомобиля и переправлено в Новосибирск.
Вкратце о том, что такое Eyesight
Eyesight это серийная ADAS (Advanced Driver Assistance System) устанавливаемая на автомобили марки Subaru. Разрабатывает и производит камеру компания Hitachi. Задачи системы типовые для всех ADAS, а именно:
- 1. Оценка расстояния до впереди идущего транспорта и инициирование торможения в случае отсутствия реакции водителя
- 2. Адаптивный круиз-контроль
- 3. Предупреждение о съезде с полосы
- 4. Система способна распознавать пешеходов, мотоциклистов и велосипедистов.
В отличии от систем других производителей (например: MobilEye, BOSH) Eyesight обладает рядом интересных отличий. Например, конструкция зрачка\бленды объектива.
Вот так выглядит типовая конструкция камеры ADAS:
Характерная поверхность под объективом — это защита от бликов. Очень важный элемент.
А вот как выглядит «глаз» субару:
Кажется, что защита от бликов не такая хорошая как в предыдущем варианте, но это не так. Почему, я ниже объясню.
Ну и конечно же, как вы видите, эта ADAS — стереоскопическая система, подобное решение мне попадалось только на автомобиля Mercedes, но там вообще 3 «глаза».
Итак, приступим к разбору
Камера в сборе достаточно крупная 40 см в длину 7 в ширину, имеет ощутимый вес, собрано на толстой алюминиевой раме. Объективы камер защищены пластиковыми колпаками.
Внутри находятся три процессора с обвязкой, RAM и FLASH-память, источник питания и платы Image-сенсоров.
Процессоры
1. SUBARU HITACHI MB8AA4561 По всей видимости, это какая-то заказная ASIC на базе типового процессорного ядра SuperH. Информации не удалось найти никакой.
2. Renesas R8A77850 Опять-таки система на кристалле на базе архитектуры Super-H4, судя по крупицам найденной информации принадлежит семейству R-Car и имеет аппаратный ускоритель распознавания образов.
3. R5F7253 И снова SuperH, более простое семейство SH2A-FPU. Судя по всему выполняет функцию переферийного контроллера и обеспечивает связь по двум каналам CAN-Bus.
Память
1. Winbond RAM W9751g6kb 515Mbits DDR2 в количестве четырех штук. Суммарный объем RAM: 256Mbyte
2. Macrinix FLASH MX29GL128 16Mbyte — один чип
Питание, связь с автомобилем
Импульсный источник питания собран на двух микросхемах TPS65251 и одной SPF3009. Физический интерфейс CAN типовой. Два канала по 500 кбит\сек через трансиверы TLE6250.
Оптическая часть
Я уже говорил, что у Eyesight защита от бликов реализована интересным образом. Не так как у всех. Окошко в защитном колпаке объектива закрыто поляризованной пленкой. Это и защищает сенсор от бликов, хотя и снижает светопропускание системы.
Собственно сам объектив, диаметр зрачка 11 мм.
Image-сенсор не опознан. Как правило, в системах ADAS это специализированный сенсор с расширенным динамическим диапазоном, для стабильной работы при разных уровнях освещенности.
Помимо всего прочего, камера имеет интерфейс напоминающий по разводке платы HDMI или LDWS, но при включении камеры на нем тишина.
В конечном счете было бы интересно подключить эту систему к родному автомобилю и исследовать ее работу при помощи CAN анализатора. После этого, скорее всего, удалось бы выявить массу интересных подробностей работы системы.
Вот напоследок видео разбора:
Ссылки:
» Раз
» Два
» Три
