[Из песочницы] Как написать собственную программу для контроллера ROBO TX03.03.2017 20:48

Контроллер ROBO TX

Для решения задачи потребовалось изучить документацию, которая шла с библиотекой. К счастью, она достаточно информативная.

Выяснилось, что у контроллера два режима:

1. Прошивка контроллера программой заранее с помощью софта разработчика.
2. Подключение к контроллеру с компьютера через COM-порт и передача ему команд в реальном времени.

1. Поиск доступных COM-портов
2. Подключение через определенный COM-порт
3. Запуск Transfer Area (протокол общения контроллера с компьютером)
4. Передача требуемых команд
5. Завершение Transfer Area
6. Закрытие COM-порта

При разработке я использовал ООП подход. Для данного рода и масштаба задачи он не слишком необходим и в некоторых местах, я бы даже сказал, избыточен. Однако позволяет упорядоченно разложить структуру программы в виде компонентов для более простого понимания стороннему человеку. К тому же эта статья ориентирована на начинающих программистов, а им полезно привыкать именно к такому ключу.

Весь исходный код с комментариями выложен на Гитхабе в виде проекта на QT. Здесь опишу ключевые моменты по нему.

Постановка задачи

Нам понадобится список клавиш, в котором мы сохраним код клавиши и соответствующий номер мотора. Но это не все. Контакты у ROBO TX способны выдавать последовательность импульсов с широтно-импульсной модуляцией (ШИМ) для регулировки скорости вращения моторов. Диапазон регулировки от 1 до 512. Это означает, что чем меньше цифра, тем реже подается напряжение, которое всегда имеет одинаковое значение (12В). Еще есть направление вращения. И вдобавок контроллеры способны объединяться в группы с помощью шлейфов до 9 за раз (1 мастер и 8 дополнительных).

Резюмируем и для быстрого понимания одновременно смотрим на финальный интерфейс формы ввода параметров клавиши:

• Код клавиши
• Номер контроллера
• Номер мотора
• Направление вращения
• Скорость

Имея список, мы сможешь при нажатии клавиши с определенным кодом найти ее, определить, какие параметры передаем контроллеру, и отослать их. Вот и все в целом.

Реализация

struct Button {
    QString name;
    int code;
    int controller;
    int motor;
    bool direction;
    int speed;
};

Принимает 4 параметра:

1. Идентификатор соединения через COM-порт
2. Номер контроллера (0 — основной, 1–8 подключаемые)
3. Номер контакта (1–8), но в нашем случае это номер мотора (1–4) * 2 + направление (0–1)
4. Плотность импульсов (0–512)

1. LibLoader — отвечает за подключение динамической библиотеки ftMscLib.dll.
2. Сonnector — отвечает за подключение к контроллеру.
3. Сontroller — отвечает за управление моторами контроллера в зависимости от списка клавиш и инкапсулирует его.
4. FileManager — отвечает за выгрузку/загрузку списка клавиш в файл/из файла.

Этапы взаимодействия с контроллером.

Connector::Connector() { //устанавливаем флаги в начальные значения
    found = false;
    connected = false;
    started = false;
}

//поиск доступных портов
bool Connector::searchCom()
{
    ports.clear();
    char *portName = new char[256];
    for (int i=0;i0 || debug;
}

//подключение по определенному порту
bool Connector::openCom(char* comPortName) {
    DWORD errCode = FTLIB_ERR_SUCCESS;
    fthdl = libLoader.ftxOpenComDevice(comPortName, 38400, &errCode);
    if (errCode==FTLIB_ERR_SUCCESS || debug) connected = true;
    return connected;
}

//запуск протокола общения с контроллером (Transfer Area) [необходимо уже иметь подключение через порт]
bool Connector::startTA() {
    if (libLoader.ftxStartTransferArea(fthdl)==FTLIB_ERR_SUCCESS || debug) {
        started = true;
    }
    return started;
}

void Controller::exec(int buttonKey, bool pressed) //установить на контроллере состояние мотора в зависимости от конфигурации клавиши
{
    if (connector.getStarted()) {                  //если Трансфер Арея запущена
        for (int i=0;i

//остановка протокола общения с контроллером (Transfer Area) [необходимо уже иметь подключение через порт]
bool Connector::stopTA() {
    if (libLoader.ftxStopTransferArea(fthdl)==FTLIB_ERR_SUCCESS || debug) {
        started = false;
    }
    return !started;
}

//отключение открытого порта
bool Connector::closeCom() {
    if (libLoader.ftxCloseDevice(fthdl)==FTLIB_ERR_SUCCESS || debug) {
        started = false;
        connected = false;
    }
    return !connected;
}