Робот-пылесос iRobot Roomba 870: чистый пол — его забота31.01.2015 13:47

Робот-пылесос iRobot Roomba 870 отличается от протестированной ранее продвинутой модели Roomba 880, прежде всего, отсутствием радиомодуля. Это приводит к тому, что Roomba 870 не поддерживает работу с маяками, предназначенными для организации межкомнатной навигации. Также есть некоторые отличия в комплектации, но в остальном эти две модели схожи, как две капли воды.

Содержание: Паспортные характеристики, комплект поставки и цена Кинематическая система Два ведущих колеса и подруливающий ролик Способ сбора пыли Инерционное перемещение и вакуумная фильтрация Пылесборник AeroForce, одно отделение для мусора, встроенный вентилятор, HEPA-фильтр Основная щетка Две безворсовые щетки-скребки Боковые щетки Одна Дополнительно Нет Режимы очистки Обычный, локальная очистка (Spot), ручное управление, уборка по расписанию Эффективность очистки Нет данных Уровень шума Нет данных Датчики препятствий Механический передний/боковой бампер, ИК-датчики приближения и перепада высоты Датчики ориентации ИК-датчик поиска базы и определения виртуальных стен, датчик вращения подруливающего ролика, датчики вращения ведущих колес Управление на корпусе Механические кнопки Дистанционное управление ИК-пульт ДУ (опционально) Оповещение Светодиодная индикация, звуковые сигналы и голосовое оповещение об ошибках Время автономной работы Нет данных Время зарядки Нет данных Способ зарядки На зарядной базе с автоматическим возвратом Аккумулятор Батарея «iRobot XLife Battery» Advanced Ni-MH 14,4 В, 3000 мА·ч Потребляемая мощность Нет данных Масса 3,8 кг Размеры (диаметр×высота) 353×92 мм Особенности HEPA-фильтр, определение заполнения пылесборника, датчик загрязнения Dirt Detect 2 (акустический и оптический сенсоры), система «антипутаница», поддержка виртуальных стен и ограничителей Комплект поставки* Пылесос Зарядная база Кабель питания Запасной фильтрующий элемент Виртуальная стена, 2 шт. и два комплекта (по 2 шт.) щелочных элементов питания типа C (LR14) Краткое руководство пользователя Полное руководство пользователя *Комплект поставки лучше уточнять перед покупкой. Ссылка на сайт производителя irobot.com иirobot.ru Средняя цена по данным Яндекс.Маркет T-10792342 Предложения по данным Яндекс.Маркет L-10792342–10 Внешний вид Пылесос в плане имеет практически идеально круглую форму.

Скос от края к днищу помогает преодолевать препятствия, а некоторая угловатость сверху снижает вероятность того, что пылесос будет застревать под препятствиями с небольшим просветом.

Корпус пластиковый, в основном черный, с матовой поверхностью и без покрытия. Периметр верхней панели, верхняя часть бампера и часть пылесборника имеют окантовку из пластика с серебристым покрытием. Кольцеобразная накладка на верхней панели выполнена из ламинированного пластика с темно-серой слегка коричневой и серебристой поверхностью, относительно устойчивой к повреждениям. Чего не скажешь о центральной части верхней панели, выполненной из темного тонированного в массе полупрозрачного пластика. Сквозь этот элемент корпуса просвечивают светодиодные индикаторы (подписи сенсорных кнопок, значок зарядки, сегментный индикатор часов и т. д.).

В самом центре верхней панели находится круглая кнопка с серебристым покрытием. Ободок этой кнопки, значок и надпись на ней подсвечиваются зеленым, когда робот находится в активном состоянии. Все кнопки механические. Сверху есть откидывающаяся вверх на небольшой угол ручка, за которую пылесос удобно переносить. Тут есть небольшой эргономический просчет — ручка приподнимается за переднюю часть, но углубление для захвата пальцами очень мелкое. Под ручкой спрятан прикрытый резиновой заглушкой сервисный разъем (используется в частности для обновления программного обеспечения).

Нижняя часть бампера окантована резиновой «юбочкой», предохраняющей мебель от царапин. Верхняя половина бампера прикрыта вставкой из пластика черного с виду, но прозрачного для ИК-излучения. Вверху по центру бампера — обзорный выступающий вверх ИК-датчик, который собственно и определяет минимальную высоту просвета предметов обстановки, под которые пылесос еще может забраться.

Перевернув пылесос вверх днищем, мы видим две контактные площадки, подруливающий ролик, боковую щетку, крышку отсека АКБ, два ведущих колеса на подпружиненных рычагах, отсек с основными щетками и днище отсоединяемого пылесборника. По периметру днища ближе к краю расположены шесть ИК-датчиков перепада высоты.

База, на которой пылесос подзаряжается, имеет в точности такие же габариты, что и база пылесосов 500/600/700-й серий, но теперь блок питания встроен в саму базу.

Это можно только приветствовать — нет внешнего БП и дополнительных проводов, которые постоянно мешались, и база стала немного тяжелее, что повысило ее устойчивость. И да, в 800-й серии убрали внешний разъем питания на корпусе робота, который позволял заряжать устройство, минуя базу, но и который вызывал много проблем. Штатный кабель питания относительно короткий — 1 м, но, при необходимости, найти ему замену труда не составит, так как разъем на базе представляет собой стандартную «восьмерку».

Снизу на основание базы приклеены небольшая резиновая площадка и составная площадка побольше из поролона и какого-то другого пористого материала в шашечку.

В итоге база хорошо цепляется за пол с самой разнообразной поверхностью, но в случае чего закрепить базу на полу можно с помощью, например, двусторонней клейкой ленты. Отметим, что база полностью взаимозаменяема с комплектом из базы и БП от предыдущих моделей Roomba.

Электронные компоненты базы распределены по двум блокам — собственно блок питания и плата контроля/управления.

В блоке питания реализована распространенная схема обратноходового импульсного преобразователя с контролем выходного напряжения (21 В), дополненная ограничением на максимальный ток на уровне 1,25 А. Тем самым на БП возложена частичная задача контроллера зарядки аккумуляторной батареи робота — поддержка постоянного тока в первой фазе зарядки. Модульная конструкция базы позволяет в крайнем случае заменить вышедший из строя штатный блок питания на внешний БП с аналогичными параметрами. В качестве которого после небольшой доработки (чуть поднять выходное напряжение и снизить пороговое значение тока) можно использовать практически любой БП для ноутбука. Но, разумеется, проще просто купить новую оригинальную базу. Отметим, что в первичной цепи блока питания теперь нет варистора. С одной стороны это хорошо, так как скачки напряжения не будут приводить к перегоранию предохранителя в БП, с другой — плохо, так как отсутствие защиты от перенапряжения повышает вероятность перехода БП в практически неремонтопригодное состояние из-за массового выгорания компонентов в первичной высоковольтной цепи. Отметим, что некоторые пользователи, которым повезло с очень низким уровнем шума в помещении, жалуются на щелчки, издаваемые БП. Действительно, блок питания в базе, которой комплектовался протестированный ранее Roomba 880, имел подобный дефект. Однако экземпляр БП от 870 работал практически бесшумно. Надеемся, что это не нам повезло, а производитель раз и навсегда разобрался с данной проблемой. Вторым недостатком новой базы являются гладкие контактные площадки (на старой базе на них были выступы). В результате контакты хуже очищаются при парковке робота, и пользователю приходится чаще чистить контакты на роботе и на базе вручную. Под черным пластиковым кожухом на плате управления можно обнаружить два ИК-диода, разделенные непрозрачной перегородкой.

Тем самым создаются два приводных луча, по которым робот ориентируется в ходе автоматической парковки на базу. Над этим кожухом установлен круговой излучатель, которых создает «отпугивающую» зону вокруг базы — при уборке робот обходит базу стороной, а при парковке, войдя в эту зону, робот замедляет скорость движения.

Пылесос комплектуется двумя виртуальными стенами, к которым приложены щелочные (!) элементы питания известного производителя. Кроме того, в коробке мы обнаружили один запасной фильтрующий элемент.

Документация состоит из описания гарантийных обязательств, краткого руководства пользователя, пары вспомогательных листиков и полного руководства пользователя на нескольких языках. Русская версия руководства выдается при продаже в России в виде отдельной брошюры. Упакован пылесос в относительно большую коробку с пластиковой ручкой.

Оформление коробки строгое, но насыщенное — фотографии, рисунки, схемы, перечисление комплектации и описание основных функций.

Внутри коробки в качестве разделителей и защитных вставок используются элементы из экологически безопасного гофрированного картона.

Доставили нам пылесос упакованным в еще одну внешнюю невзрачную коробку из гофрированного картона, из которой высовывалась ручка от внутренней коробки.

Этот вариант упаковки можно только приветствовать, так как «красивая» внутренняя коробка подходит для хранения пылесоса и аксессуаров, но при транспортировке она делает вид, что вот-вот раскроется и все из нее выпадет. Опять же лишний раз пачкать ее не хочется.

Функционирование О функциях пылесоса можно нужно прочитать в прилагаемом руководстве пользователя. Тем, кто только присматривается к подобной технике, можно порекомендовать загрузить руководство с русского сайта компании-производителя, и внимательно его изучить. Знающим английский лучше, конечно, прочитать оригинальное руководство (доступно, например, на американском сайте компании), так как в русском официальном переводе есть ошибки и неточности.

Оси ведущих колес расположены на одном диаметре окружности корпуса. Такая кинематическая схема позволяет роботу совершать разворот на месте без изменения границ, занимаемой роботом площади, поэтому пылесос отличается хорошей маневренностью. Диаметр ведущих колес относительно большой (71 мм), а ход шарниров в точке центров колес достигает почти 30 мм, поэтому робот без особых проблем преодолевает встречающиеся препятствия небольшой глубины и высоты. Потенциально робот способен преодолевать препятствия высотой где-то до 18 мм — примерно такое расстояние от пола до нижней точки бампера пылесоса, что согласуется с проходимостью, то есть робот не будет пытаться залезть на то, на чем с большой вероятностью застрянет.

Передний подруливающий ролик служит третьей опорой, а также помогает роботу отслеживать свое перемещение.

Ролик наполовину черный, а на половину белый, благодаря этому при движении работа вперед, вращение ролика определяется с помощью расположенного под ним оптического датчика.

Это позволяет роботу начинать предпринимать определенные действия, в ситуации, когда ведущие колоса вращаются, а фактического перемещения нет. Отметим, что в поздних вариантах роботов 800-й серии производитель вернулся к ранее использовавшейся чуть более простой конструкции узла переднего ролика.

При уборке передняя щеточка подгребает мусор к центру. Правильной работе этой щеточки способствует наклон ее оси внутрь, благодаря чему прижим сильнее на фазе движения сбоку-вперед. Также отметим конструкцию боковой щеточки — гибкие упругие поводки (для прочности прошитые на концах) заканчиваются относительно жесткой прямой щетиной.

В результате щеточка работает эффективно и не теряет свою форму. (Одна такая щеточка даже при активном использовании робота может прослужить несколько лет, если, конечно, в зоне работы робота нет предметов, представляющих для щеточки повышенную опасность.) Саморез, фиксирующий эту щеточку теперь не выпадает из центрального отверстия (его сложнее потерять) и дополнительно имеет широкий прямой паз, поэтому снять и установить щеточку можно без крестовой отвертки, достаточно монеты (текущий рубль подходит). При этом прямая и обратная совместимость с боковыми щетками от предыдущих моделей сохранилась.

Основных щеток две, они вращаются навстречу друг другу. В 800-й это не совсем щетки, так как они лишены ворса, но мы будем по привычке называть их щетками (в русском руководстве используется сложное название валики-скребки, в английском — extractor). Две щетки не взаимозаменяемые, но конструкцию имеют одинаковую: внешний упругий цилиндр с ребрами (не резиновый, а скорее из силикона), закрепленный на оси из твердого пластика. С одной стороны эта ось продолжена шпилькой из нержавеющей стали, на которую надета желтая пластиковая втулка с бронзовым подшипником скольжения.

С другой — ось заканчивается шестигранником или квадратом, что соответствует ответной части в механизме вращения щеток. Дополнительную упругость внешней оболочке щеток придает находящийся внутри цилиндров наполнитель из поролона. Вращающиеся щетки сначала подхватывают мусор с пола, затем мусор воздушным потоком перемещается в емкость пылесборника. Тяжелый мусор остается на дне емкости, а мелкий и легкий задерживается воздушным фильтром. Примерная схема, представленная ниже, демонстрирует основной принцип сбора мусора:

И схема-рисунок производителя:

Отметим, что такая конструкция не исключает прямой заброс тяжелых частиц в пылесборник, но делает его маловероятным, в отличие от предыдущего варианта с большой щеткой с ворсом. Стыки узлов и деталей на всем пути воздуха от щеток до выхлопной решетки сзади имеют упругие уплотнения, а щеточный узел соединен с корпусом упругим и герметичным воздушным рукавом, что уменьшает паразитный подсос воздуха. Также производитель обещает увеличенную, в сравнении с предыдущей линейкой роботов, мощность вентилятора. Мотор вентилятора в 800-й серии теперь безколлекторный, широко известного в узких кругах производителя подобных устройств — компании Nidec.

Если сравнивать с более дешевыми коллекторными моторами, чуть более дорогие безколлекторные имеют следующие преимущества: более высокие эффективность и надежность, увеличенный срок эксплуатации (нет изнашивающихся щеток и коллектора), сниженный шум работы, уменьшенный уровень электромагнитных помех. Все это не может не привести к некоторому улучшению эксплуатационных качеств робота.

Днище пылесборника выполнено из прозрачного тонированного красным пластика, но прозрачной оставлена только узкая полоска, остальная поверхность заматирована, поэтому визуально, просто осмотрев робота, о степени заполнения пылесборника судить сложно.

Очищать пылесборник относительно просто: откидывается шторка, и пыль вытряхивается. Затем вынимается и очищается HEPA-фильтр.

Заметим, что в этом фильтре сначала идет крупноячеистая сеточка, которая не допускает крупную пыль до складчатого мелкопористого фильтра. Это облегчает чистку фильтрующего элемента и повышает его долговечность. Отсоединять пылесборник относительно удобно, но не всегда удается сделать это одной рукой, не сдвигая припаркованный на базе пылесос.

Отсек, в котором находятся основные щетки, закреплен на рычажках, поэтому с ходом примерно в 9 мм он следует рельефу пола, что увеличивает эффективность очистки.

Проволочных направляющих-ограничителей теперь нет, что при первичном осмотре вызвало некоторые опасения — как бы пылесос не стал часто наматывать уголки ковриков.

На фотографии ниже обозначены элементы системы определения степени загрязнения Dirt Detect 2, перешедшей по наследству от предыдущей модели.

В состав Dirt Detect 2 входят акустический (обведен красным) и оптический (обведен зеленым) датчики. Первый датчик по шуму ударяющихся о мембрану микрофона частиц определяет степень загрязнения в текущем месте уборки. Второй датчик, состоящий из источника ИК-излучения и фотоприемника, просвечивает пылесборник сразу за шторкой. Соответствующее изменение степени поглощения в ИК-диапазоне позволяет также отслеживать содержание пыли в потоке воздуха, и дополнительно, указывает на переполнение пылесборника.

Все, что требует частого внимания со стороны пользователя, обозначено желтым цветом. Подробно, как ухаживать за роботом, описано в руководстве пользователя, поэтому не будем повторяться. Отметим только, что в том же руководстве есть схема, поясняющая, какие модули робота пользователь при необходимости может заменить самостоятельно: щеточный модуль,

колесные приводы,

привод боковой щетки,

верхнюю кольцевую панель и т. д. В этот список, разумеется, входит и аккумуляторная батарея.

Внешне (кроме цвета) и по характеристикам новая батарея не отличается от предыдущего «желтого» варианта и полностью с ним совместима (и старые роботы могут работать с новой батареей), однако производитель обещает увеличенный вдвое срок службы. Это, конечно, очень приятное усовершенствование, так как предыдущий аккумулятор заметно терял емкость года за два щадящей эксплуатации робота. С доступностью расходных материалов и запасных частей для Roomba актуальных моделей, как правило, все очень хорошо. Впрочем, как показывает опыт использования предыдущих моделей, щетки, фильтры и механика при соответствующем уходе служат очень долго.

Тем, кто не читает руководства по эксплуатации, настоятельно рекомендуем прочитать хотя бы два нижеследующих абзаца:

Предупредим, что этот пылесос недопустимо использовать во влажном помещении или на поверхностях с разлитыми жидкостями. После контакта пылесоса с жидкостями в лучшем случае придется долго очищать его от налипшего слоя пыли, в худшем случае пылесос может выйти из строя.

Ни одну из частей пылесоса недопустимо мыть под водой — ни щетки, ни фильтр, ни сам пылесборник. Единственно, что допускается, так это протирать робота слегка влажной тряпкой (даже одна капля, неудачно просочившаяся внутрь робота, может привести к выходу из строя основной платы).

iRobot Roomba 870 имеет три основных режима уборки:

1. Автоматическая уборка всей доступной площади. По окончании уборки пылесос возвращается на базу.

2. Режим локальной очистки (режим Spot) — интенсивная очистка определенного участка. В нужное место пылесос переносится пользователем или направляется с помощью пульта ДУ.

3. Режим с ручным управлением.

Запускаются режимы нажатием кнопок на корпусе пылесоса или на пульте ДУ: Clean — запуск в обычном режиме, SPOT — режим локальной очистки. Если робот долго находится в неактивном состоянии, то он переходит в режим ожидания, и первое нажатие на кнопку Clean пробуждает робота, и только второе активирует. Это не очень удобно. Нажатие на кнопку Dock (три точки на пульте) — включает режим принудительного возврата на базу. Запуск автоматического режима уборки можно назначить на определенное время в любой день недели, при этом время запуска устанавливается (или не устанавливается) своё на каждый из семи дней. Если расписание создано, то в заданное время пылесос съедет с базы, проведет уборку и вернется на базу.

Пульт ДУ позволяет вручную управлять движением (и уборкой, так как одновременно с передвижением пылесос убирает) робота.

Команд движения всего пять: вперед, повороты на месте вправо и влево, движение вперед с поворотом вправо или влево (при нажатии между стрелками вперед и правой или левой). Команды движения назад нет. Робот движется только тогда, когда нажата кнопка пульта. При столкновении с препятствием пылесос автоматически выполняет маневр уклонения (поворот), а при движении вблизи базы автоматически включается режим возврата на базу. В случае модели 870 пульт не входит в комплект поставки и его нужно приобретать отдельно.

Пространственно организовать уборку поможет виртуальная стена — специальное устройство, входящее в комплект поставки (в коробке две штуки, но при необходимости, их можно докупить дополнительно).

Это устройство работает от двух элементов питания типа LR14 (или C, или А343, можно использовать и солевые). В направлении (указано стрелочкой) от виртуальной стены создается невидимая преграда, которую пылесос не пересекает. С помощью этой виртуальной стены можно отгородить места, где выполнять уборку нежелательно. Включается и выключается устройство переключателем сверху, и, будучи включенным, раз в 6 с оно мигает зеленым светодиодом. Также в качестве опции к роботу можно докупить круговой ограничитель или Virtual Halo, схожее по принципу устройство, но создающее не направленный барьер, а круговую зону вокруг себя, куда робот не допускается. Типичный пример использования кругового ограничителя — это создание защитного барьера вокруг мисок с кормом и водой для домашних четвероногих питомцев.

О своем состоянии пылесос информирует с помощью светодиодных индикаторов, кроме того, о переходах между некоторыми состояниями пылесос сообщает, проигрывая короткую мелодию, а об ошибках он информирует, проговаривая соответствующую фразу на выбранном пользователем языке (процедура смены языка описана в руководстве, русский язык доступен, но вместо развернутого сообщения на русском проговаривается только номер ошибки). Отключить звуковое/голосовое оповещение нельзя. В 800-й серии о состоянии аккумулятора сообщает небольшой и не очень яркий индикатор, что, конечно, менее наглядно, чем подсвечивающийся ободок вокруг центральной кнопки у предыдущих серий. В режиме ожидания на верхней панели робота светится только этот неяркий индикатор батареи, что тоже не очень удобно, так как снижает заметность робота в условиях темноты. В идеале хотелось бы иметь подсветку (отключаемую) по периметру робота на подобии габаритных огней.

Тестирование Ниже представлены результаты тестирования по нашей методике, подробно описанной в отдельной статье.

Режим Время уборки, ММ: СС % С повторами 22:16 97,4 Первый повтор 34:24 98,4 (суммарный) Второй повтор 20:17 98,5 (суммарный) Фиксированный интервал, первые 10 мин. 10:00 79,0 Фиксированный интервал, вторые 10 мин. 10:00 94,6 (суммарный) Фиксированный интервал, третьи 10 мин. 10:00 97,1 (суммарный) С целью непосредственного сравнения эффективности щеточного узла старой модификации 700-й серии и нового, с щетками-экстракторами в 800-й серии, мы запустили на уборку в тех же условиях iRobot Roomba 770 (того же класса, что и 870) с интервалами в 10 минут. Результат представлен на графике ниже:

Разница минимальна, а с учетом возможного случайного разброса разницы нет вовсе. То есть новый вариант без ворса на щетках по эффективности не уступает старому (по крайней мере, в случае нашего теста), но чистить новые цилиндры с ребрами от намотавшихся волос и ниток на порядок проще, чем ворсяную щетку. Долговременные тесты в реальных условиях жилой квартиры с участием iRobot Roomba моделей 770 и 880 и одной кошки также не противоречат этим выводам.

Видео ниже снято сверху с одной точки, база находится внизу по центру, при обработке часть видеоряда ускорена в десять раз:

Проведенные тесты позволяют сделать некоторые выводы. В автоматическом режиме на уборку нашего тестового участка робот тратит от 20 до 34 мин., после чего возвращается на базу. Как правило, за первый заход убирается более 90% мусора:

Неубранными остаются минимальные участки в труднодоступных местах и в самых уголках, куда этот пылесос не может ни заехать, ни дотянуться боковой щеточкой:

А также около базы, которую робот обходит на некотором расстоянии:

Последующие заходы увеличивают процент почти до 99%. При этом не было случая, чтобы пылесос сдвинул базу после начала уборки, и робот почти всегда заезжал на базу с первого раза. Можно предположить, что робот как-то оценивает убираемую площадь, например, исходя из среднего расстояния от препятствия до препятствия, и на основании этого определяет требуемое время уборки. В нашем случае это время можно считать близким к оптимальному, так как дальнейшее увеличение времени уборки (свыше 20–30 минут) уже не приводит к существенному росту процента убираемого мусора. Робот не обладает способностью решать навигационные задачи дальнего порядка, впрочем, принимать решения относительно следующего направления движения, выбираться из сложных мест, выпутываться из проводов и высвобождать затянутые уголки ковриков роботу помогают ИК-датчики приближения, механический бампер, отслеживание вращения ведущих колес и подруливающего ролика, а также тока мотора блока щеток.

Судя по характеру движения во время уборки, робот перебирает несколько вариантов движения, выбираемых в зависимости от текущего состояния, какой-то предыстории и случайным образом. Мы определили три варианта (ранее ошибочно считали, что их четыре):

Вариант первый — движение от препятствия до препятствия с последующей сменой направления. Используется для перемещения по комнате и из комнаты в комнату и, возможно, для оценки доступной площади.

Вариант второй — веерообразное движение с возвратом в исходную точку. Применяется для очистки сильно загрязненных мест. При этом используется информация с акустического датчика, размещенного в отсеке со щетками, и оптического датчика в пылесборнике. В данном случае определенно есть некоторая уступка обывательским стереотипам — имитация того, как человек с обычным пылесосом очищает сильно загрязненное место. Для робота движение по спирали в области загрязнения точно эффективнее.

Вариант третий — движение вдоль препятствия правым боком (где боковая щеточка) к нему на небольшом расстоянии (15–20 мм) от препятствия — до срабатывания ИК-датчика приближения, или, в случае темной плохоотражающей поверхности, до срабатывания механического бампера (тут уже получается пилообразное движение). Используется для тщательной очистки вокруг, например, ножек стула и т. д., а также вдоль стен.

Независимо от варианта движения робот всегда убирает — вращает боковой и основными щетками и прогоняет воздух вентилятором. При затрудненном вращении боковой или основных щеток включается алгоритм высвобождения — робот выключает приводы этих щеток, но не прекращает движения. В итоге то, что на щетки намоталось, сматывается обратно. Узкий загончик (шириной на 5 см шире корпуса робота) не представлял для пылесоса особо сложной задачи — как правило, он заезжал в него в течение первого цикла уборки, а, заехав, довольно быстро из него выбирался.

На фрагментах видео, снятых в режиме слежения, можно подробно рассмотреть особенности работы робота, включая автоматический возврат на базу (парковка выполнена не идеально, но это исключительный случай):

В режиме локальной очистки (Spot) робот убирает по разворачивающейся и затем сворачивающейся спирали, так как это демонстрирует видео ниже:

В этом режиме робот убирает в почти круге диаметром 1,2–1,3 м.

Дополнительно были испытаны устройства ограничения — виртуальные стены. Для этого оба устройства мы расположили примерно в центре тестового участка (без препятствий) и выгородили с их помощью один угол. Что получилось, демонстрирует видео ниже (частично ускоренное в 10 раз):

Итог:

Результат соответствует ожидаемому.

Дополнительно были проведены натурные испытания. Для этого в офисном и относительно чистом отсеке был выгорожен участок из трех помещений, обозначенных на схеме как А (28,4 м² — «прихожая»), Б (23,3 м² — «коридор») и В (18,5 м² — «комната»). База установлена в помещении А (мебель и прочее — столы, кресла, аквариум и т. д. на схеме не показаны):

При запуске с базы в общей сложности робот убирал 59 минут 38 секунд. В помещении А робот побывал 8 раз и провел там 20 минут 51 секунд, в помещении Б — 9 раз и 10 минут 55 секунд, в комнате В — 2 раза и 27 минут 52 секунд. Аналогичная конфигурация помещений использовалась и в тесте iRobot Roomba 880 с участием координаторов движения. Конечно, поддержка координаторов (или маяков) имеет свои плюсы — перемещения робота более целенаправленные и на уборку одного помещения отводится определенное время, результат более предсказуем, однако даже без маяков iRobot Roomba 870 в данном тесте неплохо справился с уборкой трех помещений.

Во всех режимах шумит робот примерно одинаково, только при резких маневрах заметно повышается шум приводов. Уровень шума мы измеряли в режиме локальной уборки, в котором робот дольше движется вблизи микрофона:

Режим Уровень шума, дБА, среднее Локальной очистки 61 Для сравнения, уровень шума в этих условиях обычного (не самого тихого) пылесоса равен примерно 76,5 дБА. Робот работает относительно громко (смотреть кино в комнате, где он убирает, не очень приятно), но несколько тише, чем предыдущие модели серий 500/600/700. Кажется, что в 870 меньше —механического— жужжания щеточного узла и вентилятора. В целом звук не является неприятным. Запускать в ночное время его можно, но только в соседнем от спальной комнаты помещении, и желательно за дверями с хорошей звукоизоляцией.

Полностью заряженный пылесос может убирать в течение 2 часов 24 минут. На полную зарядку батареи уходит немногим больше двух часов (у нас получилось 2 часа и 5 минут). В процессе зарядки пылесоса на базе потребление от электросети равно 28–29 Вт. Если пылесос включен, заряжен и находится на базе, то от сети потребляется порядка 4 Вт. Если пылесос убрать с базы, то потребление упадет до 0,5 Вт — столько потребляет сама база, включенная в сеть.

Выводы Общие выводы относительно новой 800-й серии роботов Roomba приведены в предыдущей статье. Напомним: новшества, реализованные в роботах 800-й серии, а именно безворсовые щетки-скребки и пылесборник новой конструкции, вряд ли существенно повышают качество уборки. Согласно нашим тестам, 880/870 убирают если и лучше, чем 780/770 соответственно, то ненамного. Однако обслуживать новые модели Roomba точно проще и удобнее, так как на щетки-валики практически не наматываются волосы, шерсть, нитки и прочее, а намотавшееся на торцы легко удаляется. Это особенно должны оценить владельцы шерстистых кошек и собак. Кроме того, новый HEPA-фильтр увеличенной площади и с защитной сеточкой должен дольше сохранять эффективность, как в течение цикла уборки, так и в целом в процессе эксплуатации пылесоса. И, конечно, нельзя не отметить новую аккумуляторную батарею с увеличенным сроком службы. Относительно модели 870 можно заметить, что отсутствие поддержки координаторов (маяков) несколько снижает стабильность качества уборки в помещении из нескольких комнат, но некритично. В крайнем случае, даже если робот пропустит комнату или проведет в ней слишком мало времени, последующий запуск с большой вероятностью исправит это упущение.

Достоинства: Высокое качество уборки вдоль стен, вокруг препятствий и на открытой площади Легкая очистка основных щеток Поддержка виртуальных стен и круговых ограничителей Система против запутывания Датчик переполнения пылесборника и два типа датчиков загрязнения Бережное отношение к мебели — замедление перед препятствием и мягкая накладка на бампере Режим уборки по расписанию Хорошая комплектация — запасной фильтр, две виртуальные стены и комплект щелочных элементов питания к ним

Полный текст статьи читайте на iXBT