Робот-пылесос iClebo Omega: эффективный автоматический уборщик с интеллектуальной навигацией
Производитель завлекает покупателя следующими словами: «iClebo Omega — модель нового поколения Yujin Robot. Она совмещает в себе непревзойденную мощность, улучшенные алгоритмы навигации, технологию глубокой чистки углов и великолепный дизайн».
Содержание:
Видеообзор
Для начала предлагаем посмотреть наш видеообзор робота-пылесоса iClebo Omega:
Теперь давайте взглянем на спецификации устройства.
Паспортные характеристики, комплект поставки и цена
| Название модели/серии | iClebo Omega White |
| Код модели | YCR-M07–20 |
| Кинематическая система | Два ведущих колеса и фиксированный опорный ролик |
| Способ сбора пыли | Инерционное перемещение и вакуумная фильтрация |
| Пылесборник | Одно отделение |
| Основная щетка | Одна с лопастями |
| Боковые щетки | Две |
| Дополнительно | Протирочная насадка с салфеткой из микроволокна |
| Режимы очистки | Автоматический с навигацией, максимальный с навигацией, локальный, ручной, ежедневная уборка по таймеру |
| Скорость движения | 35 см/с |
| Уровень шума | 68 дБ |
| Датчики препятствий | Механический передний/боковой бампер, ИК-датчики приближения и перепада высоты |
| Датчики ориентации | ИК-датчики поиска базы, верхняя видеокамера, гироскоп, датчик вращения опорного ролика и т. д. |
| Управление на корпусе | Сенсорные кнопки |
| Дистанционное управление | ИК-пульт ДУ |
| Оповещение | Светодиодная индикация и звуковые сигналы |
| Время автономной работы | 80 мин. (60 мин. с увеличенной мощностью вентилятора) |
| Время зарядки | 180 мин. |
| Способ зарядки | На зарядной базе с автоматическим возвратом или от блока питания |
| Источник питания | Литий-ионный аккумулятор, 14,4 В, 4400 мА·ч |
| Масса | 3,1 кг |
| Размеры (Ш×Д×В) | 34×35×8,7 мм |
| Особенности | Фильтр HEPA E11, датчик обнаружения мусора, режим преодоления препятствий высотой до 15 мм, создание карты и выбор оптимального маршрута уборки, магнитный ограничитель движения, бесколлекторный двигатель вентилятора |
| Комплект поставки |
|
| Ссылка на сайт производителя | iclebo.com.ru |
| Средняя цена | T-14143499 |
| Розничные предложения | L-14143499–10 |
Внешний вид
Пылесос в плане имеет необычную для роботов-пылесосов форму овоида.
Уширенная спереди форма корпуса позволила вынести боковые щеточки вперед и в стороны, что, по идее, должно улучшить качество уборки в углах. Края снизу скошены, что помогает роботу преодолевать препятствия.
Переход с боков вверх также сглажен, но чтобы снизить вероятность того, что пылесос будет застревать под препятствиями с небольшим просветом, на верхушке бампера есть невысокий бортик. Этот выступ является самой высокой частью пылесоса и, соответственно, определяет минимальный просвет препятствия (например, дивана), под которое пылесос еще может забраться. Согласно нашим измерениям этот просвет равен 91 мм (приведем и полученные значения ширины и длины — 345 и 354 мм, соответственно). Верхняя часть корпуса выполнена из пластика с гладким белым и относительно устойчивым к повреждениям покрытием. Вариант немаркий, а светлый сверху цвет корпуса облегчает поиск робота в темных закоулках квартиры, когда он по какой-то причине не вернется на базу, также робота проще заметить боковым зрением, когда он путается под ногами, а значит, с меньшей вероятностью на него можно наступить. На сайте производителя представлен еще один вариант цветового оформления модели с золотистым бампером и темным верхом.
На верхней панели ближе к передней части корпуса находится контрольная панель с тремя емкостными сенсорными кнопками, светодиодным сегментным дисплеем и пиктограммами режима/состояния, подсвечиваемыми светодиодами.
В едином блоке с контрольной панелью расположена и направленная вверх видеокамера, а также ИК-приемник пульта ДУ. Контрольную панель прикрывает пластина, выполненная, судя по идеальной гладкости и отсутствию царапин, из минерального стекла, при этом вся поверхность этой пластины, кроме глазков камеры и датчика представляет собой полупрозрачное зеркало, что зачастую осложняет считывание показаний индикаторов из-за отражающихся источников света и т.д. Также заметим, что индикаторы-иконки режимов в верхнем ряду очень похожи на кнопки в нижнем ряду, что временами слегка запутывает. Нижняя часть корпуса изготовлена из немаркого черного пластика с матовой поверхностью. Всю переднюю половину корпуса огибает подпружиненный бампер с небольшим ходом. За ним есть оптические датчики столкновения, реагирующие на перемещение бампера. Бампер имеет лаковое покрытие по серебристой краске. Смотрится красиво, но, как показали тесты, при столкновениях с предметами обстановки бампер может процарапываться до белой основы, что портит эту красоту. Передняя часть бампера закрыта плотно тонированным окошком из прозрачного пластика. За окошком — ИК-датчики приближения к препятствию, определения базы и возможно, дублирующие прием сигналов с пульта ДУ. Под окошком на бампер наклеена узкая полоска из жесткой резины, которая предохраняет мебель от царапин при контакте с роботом. Но, к сожалению, не все препятствия расположены именно на высоте этой полоски.
Крышка на верхней панели скрывает отсек пылесборника.
На внутренней стороне крышки приведены описания ошибок. На правом боку ближе к задней части расположены разъем питания и клавиша выключения робота.
Сзади — воздушная выпускная решетка
Перевернув пылесос вверх днищем, мы увидим две контактные площадки для зарядки на базе, передний неповоротный ролик, две боковые щетки, отсек с основной щеткой, два ведущих колеса на подпружиненных рычагах и крышку отсека АКБ.
Есть и ИК-датчики перепада высоты — это три пары излучатель-приемник на днище в передней части близко к краю. Благодаря этим датчикам пылесос не падает со ступенек. Передний датчик из этого набора также используется для порогового определения высоты препятствия. Ось переднего ролика вращается в двух шариковых подшипниках.
Коричневый диск, закрепленный с одного торца ролика, — это часть магнитного датчика вращения (одометра) с датчиками Холла.
В помещении робот ориентируется с помощью верхней камеры с обзором 130 градусов, также для ориентации и диагностики состояния используется информация с гироскопа, одометра, датчиков скорости вращения и вывешивания ведущих колес. Ведущие колеса расположены примерно на одном условном диаметре окружности, в которую можно вписать обводы корпуса. Такая кинематическая схема позволяет роботу совершать разворот на месте с минимальным изменением границ, занимаемой роботом площади. Однако в данном случае оси колес расположены под углом друг к другу, что увеличивает нагрузку на моторы приводов из-за неизбежного бокового проскальзывания при движении. Указанная производителем скорость движения равна 35 см/с. Ход шарниров в точке центров ведущих колес достигает 29 мм, диаметр колес 70 мм, поэтому робот без особых проблем преодолевает встречающиеся препятствия небольшой глубины и высоты. Заявлено, что робот может преодолевать препятствия (пороги) высотой до 15 мм (при выборе специального режима). Однако расстояние от пола до нижней точки бампера пылесоса равно 18 мм, что в теории немного увеличивает реальную максимальную высоту преодолеваемого препятствия.
При уборке две передние щеточки подгребают мусор к центру, затем основная щетка поднимает его с пола. Часть мусора по центру щетки может по инерции забрасываться в пылесборник, но основная задача по перемещению мусора в пылесборник возложена на поток воздуха, прокачиваемого вентилятором через отсек основной щетки, пылесборник и фильтр на выходе пылесборника. Кстати, в воздуховоде от основной щетки к пылесборнику установлен оптический датчик, видимо, для оценки количества мусора в засасываемом воздухе. Отметим необычную конфигурацию боковых щеток — пять пучков длинной щетины и пять коротких пучков. Щетина относительно жесткая. Тесты показали, что боковые щеточки работают эффективно и долго не теряют свою форму. При обслуживании пылесоса боковые щетки просто с усилием снимаются с осей, никакие инструменты для этого не нужны. Правая и левая щеточка отличаются направлением пучков щетины, а различить их помогает цвет щетины, также посадочные гнезда исключают неправильную установку щеток.
Рамка на пластиковых защелках удерживает основную щетку на месте. Основная щетка представляет собой шесть гибких лепестков из тонкой резины, закрепленных на пластиковом валу относительно большого диаметра.
На одном торце основной щетки в упругой антивибрационной втулке установлен шариковый подшипник.
Юбка втулки утоплена в гильзу на торце щетки, что, как мы надеемся, исключит попадание грязи и волос в сепаратор подшипника. Дополнительно на торцах щетки установлены фетровые шайбы, видимо, чтобы оградить вращающиеся части подшипника и привода от попадания мусора. Блок щетки установлен на рычажном шарнире, поэтому при движении робота сохраняется хорошее прилегание щетки к полу даже если он не очень ровный.
Корпус пылесборника выполнен из слегка тонированного прозрачного пластика, что позволяет оценить его заполненность просто открыв крышку на роботе.
У пылесборника есть откидывающаяся ручка для переноси, а случайное выпадение мусора предотвращает шторка из жесткого прозрачного пластика, шарнирно закрепленная на входном отверстии. Для опустошения пылесборника нужно отсоединить фильтр с желтой пластиковой рамкой. Фильтр сертифицирован как HEPA E11. Чтобы крупный мусор не забивал складки фильтра, он закрыт съемной пластиковой сеточкой.
Упругие прокладки в самом пылесборнике перед фильтром, а также в отсеке пылесборника исключают паразитный подсос воздуха. Вентилятора в самом пылесборнике нет, поэтому пылесборник можно мыть под водой, но только сам корпус (и обязательно хорошо его высушить перед установкой на место), мыть фильтр HEPA запрещено. Для очистки фильтра рекомендуется использовать комплектную кисточку и/или обычный пылесос.
Для дополнительной очистки гладких полов на днище за основной щеткой можно закрепить специальную протирочную насадку, на которую на липучке прикрепляется махровая салфетка из микрофибры (ее можно увлажнить), начисто протирающая поверхность.
При установке этой насадки робот автоматически выбирает режим влажной уборки, в котором отключается режим преодоления препятствий, то есть максимальная высота преодолеваемого препятствия снижается до 5 мм. Сделано это для того, чтобы робот с протирочной насадкой не заезжал на ковры. Салфеток в комплекте две, как минимум они различаются цветом ворсистой части.
В данном роботе установлена литий-ионная аккумуляторная батарея. Собрана она из 8-ми элементов популярного типоразмера 18650 производства Samsung SDI емкостью в 2200 мА·ч каждый. Заменить батарею может сам пользователь, вооружившись только крестовой отверткой среднего размера.
В штатном режиме робот заряжается на базе.
Корпус базы изготовлен из черного матового пластика. Спереди есть узкое окошко из тонированного прозрачного пластика, за которым, видимо, находятся парковочные и отпугивающие ИК-маячки.
Сзади у базы есть ниша, где можно скрыть излишки кабеля (его длина 1,5 м) от адаптера питания (бухту нужно поместить внутрь, а не как на фотографии).
Основание базы большое по площади, и снизу на него наклеены три резиновые площадки.
Сочетание указанных особенностей препятствует непредвиденному перемещению базы при маневрах пылесоса.
К пылесосу прилагается небольшой ИК-пульт ДУ. Его корпус изготовлен из черного пластика с матовой поверхностью. Обозначения кнопок читаются хорошо.
Продается робот упакованным в не очень большую строго оформленную коробку с пластиковой ручкой.
К дополнительным аксессуарам, входящим в комплект поставки, относятся запасной фильтр, кисточка-гребенка и ограничительная лента.
Локализация для использования в России выполнена на хорошем уровне — на русском языке напечатанное руководство и наклейки на пылесосе и аксессуарах, есть русская версия сайта, посвященная роботам iClebo, где, помимо описания находятся и файлы руководств на русском языке.
Предупредим, что этот пылесос недопустимо использовать во влажном помещении или на поверхностях с разлитыми жидкостями. После контакта пылесоса с жидкостями в лучшем случае придется долго очищать его от налипшего слоя пыли, в худшем случае пылесос может выйти из строя.
Эта модель имеет четыре основных режима уборки:
- Автоматический (Auto) — однократная уборка змейкой от препятствия до препятствия всей доступной площади с использованием навигации.
- Максимальный (Max) — уборка всей доступной площади сначала змейкой, как в режиме Auto, потом тоже змейкой, но в перпендикулярном направлении.
- Локальный (Spot) — интенсивная очистка определенного места. В это место пылесос или просто переносится, или направляется в режиме ручного управления.
- Ручной — ручное управление движением с помощью пульта ДУ, но сначала нужно запустить робота на уборку, иначе он перемещается, но не убирает.
Заявлено, что в режимах Auto и Max робот может один раз вернуться на базу для подзарядки, если он на одном заряде с первого раза не уберет всю доступную площадь. Модификатором режимов уборки является опция преодоления препятствий (Climb), при ее выборе робот будет пытаться преодолевать препятствия высотой до 15 мм, а если эта опция не активна, то высота преодолеваемых препятствий ограничена 5 мм. Напомним, что при установке протирочной насадки робот автоматически отключает опцию Climb. Есть опция увеличенной мощности вентилятора (Turbo), также заявлено, что пылесос автоматически включает Turbo на коврах. Можно настроить автоматический запуск уборки в выбранном режиме каждый день в установленное время.
Пространственное планирование уборки обеспечивается с помощью ограничительной магнитной ленты, которую можно наклеить на гладкую поверхность (кусочек двухсторонней клейкой ленты прилагается) или спрятать под тонким покрытием пола. В комплекте поставки присутствует отрезок такой ленты длиной 1 м.
О своем состоянии пылесос информирует с помощью светодиодного индикатора и звуковых сигналов. Отключить звуковое оповещение, к сожалению, нельзя.
Тестирование
Ниже представлены результаты тестирования по нашей методике, подробно описанной в отдельной статье.
| Режим | Время уборки*, мм: сс | Убрано, % |
| Auto+Turbo | 9:35 | 96,4 |
| Auto | 9:56 | 97,4 |
| Max (продолжение) | 19:40 | 98,9 (суммарный) |
| *От начала уборки до заезда на базу. |
Видео ниже снято с одной точки с максимально возможным в наших условиях охватом убираемой территории, база находится внизу по центру, при обработке часть видеоряда ускорена в десять раз. Режим Auto с увеличенной мощностью вентилятора (Turbo).
И режим Max с отключенным Turbo:
Проведенные тесты показали, что в режиме Auto территорию уборки робот однократно проходит змейкой с минимальным перекрытием и по возможности наиболее рациональным способом. В режиме Max первая половина уборки проходит также, как и в режиме Auto, а затем с началом от базы выполняется вторая половина уборки, но направление змейки уже перпендикулярно направлению в первой части. Робот определенно строит и использует карту убираемой поверхности, это видно по маршруту движения — он по возможности убирает поверхность только один раз и целенаправленно переходит к тому месту, которое он еще не убирал. Без карты такое поведение было бы невозможно осуществить. С зарядной базой робот обращается очень аккуратно, во время уборки подъезжает к ней близко, но на нее не наезжает, не толкает и с места не сдвигает. Робот с готовностью забирается в узкий загончик (на 50 мм шире ширины робота) и тщательно там убирает. Между высокими вертикальными и хорошо отражающими ИК-лучи стенками и корпусом робота обычно остается зазор всего порядка 1 см, тогда как к низким, наклонным (например, к плинтусу) или к очень темным стенкам робот подъезжает вплоть до физического контакта — до срабатывания датчиков бампера. Итогом такого поведения является то, что не только на площади, но и в загончике, вдоль стен и около базы остается очень мало неубранного мусора. iClebo Omega убирает тестовый мусор быстрее и лучше, чем все побывавшие до него у нас на тестировании роботы-пылесосы. После однократного запуска в режиме Auto+Turbo:
И после последовательно работы сначала в режиме Auto, затем в режиме Max (убрано 98,9% риса).
В условиях нашего эксперимента включение повышенной мощности вентилятора (Turbo) не приводило к увеличению качества уборки, но даже при отключенном Turbo, вентилятор все равно периодически включался на максимальную мощность, видимо, робот считал, что он убирает на ковре, что отчасти справедливо.
Дополнительно были проведены натурные испытания. Для этого в офисном и относительно чистом отсеке был выгорожен участок из нескольких помещений общей площадью примерно 160 м² (без учета того, что занимает мебель и др.). Первые несколько минут выявили проблему — робот очень плохо преодолевал порожки (местами, правда, с немного выступающими головками саморезов), он чем-то на днище постоянно за них цеплялся. Ближе к концу (индикатор показывал низкий заряд батареи) первого цикла на одном из порожков робот зацепился за него, в попытках преодолеть препятствие вывесил колесо и прекратил работу с ошибкой C1. Расследование выявило, что робот цеплялся за порожки жестким скребком рамки блока основной щетки. Цеплялся так, что скребок рамки частично оторвался, но без поломки фиксаторов.
Скребок был защелкнут обратно, но для продолжения теста рамка и основная щетка были изъяты, то есть целью теста стало только выяснение того, как робот ориентируется в сложной обстановке. Заодно доступная площадь была уменьшена до 110 м², именно столько по нашей оценке робот способен убрать на одном заряде батареи. Схема помещения приведена ниже. На ней цветными прямоугольниками отмечены доступные роботу комнаты и красным кружком отмечено расположение базы.
Во время второго теста робот змейкой убрал практически всю доступную площадь, но без доочистки в тех местах, где змейка не захватила небольшие участки пола. Убирал робот 70 минут (напомним, что это без основной щетки, то есть с чуть более низким потреблением). Отметим, что в этом тесте была принудительно включена повышенная мощность вентилятора (режим Turbo). По данным производителя робот убирает примерно 1 м² в минуту и работает от 60 до 80 минут. То есть с учетом промежуточной подзарядки робот может убрать 120–160 м². Эти данные согласуются с результатами наших тестов, напомним, что из указанных нами 110 м² нужно вычесть значительную площадь, занимаемую мебелью и оборудованием. Завершив первый цикл уборки, робот поехал на подзарядку, и сначала чуть промахнувшись мимо дверного проема при выезде из комнаты, за пару минут благополучно добрался до базовой станции. Мигающее время на дисплее робота указывало на то, что после зарядки он должен был выполнить второй цикл, и убрать оставшуюся площадь, но дожидаться окончания зарядки и продолжения уборки мы не стали.
Первый тест, который еще с основной щеткой, позволил понять, как собирается типичный бытовой мусор. Боковые щеточки плотно наматывают на себя волосы и нитки, но и легко очищаются пальцами без привлечения инструментов.
На основную щетку ничего не намоталось, это главное преимущество щетки без ворса. Мусор в пылесборнике оказался слегка утрамбованным к фильтру, что косвенно свидетельствует о высокой мощности всасывания. Под сеточку на фильтре проникло немного мусора, но он легко был извлечен с помощью обычного пылесоса. Мусор, несмотря на рамку фильтра, легко покинул внутренность пылесборника при вытряхивании.
В режиме локальной уборки (Spot) робот по разворачивающейся и потом сворачивающейся спирали убирает в круге диаметром более 2 м, что с нашей точки зрения многовато для локальной уборки. Видео ниже это демонстрирует (при обработке часть видеоряда ускорена в десять раз):
Тестирование с использованием ограничительной ленты показало, что она действительно не позволяет роботу себя пересекать. Но если ее просто положить на пол, то робот с большой вероятностью заденет ее краем и сдвинет, поэтому ленту, как и рекомендует производитель, нужно приклеивать к полу или укладывать под тонкое напольное покрытие, под ковром робот ленту может не заметить.
Робот ожидаемо шумит громче в режиме с повышенной мощностью вентилятора (Turbo):
| Режим | Уровень шума, дБА |
| Turbo выключено | 60 |
| Turbo включено | 61,5 |
Робот относительно громкий, характер шума доставляет определенный дискомфорт. Основной вклад вносят стук основной щетки о пол и завывание вентилятора, усиливающееся при включении Turbo. Ситуация усугубляется тем, что корпус явно выступает в роли резонатора, переводя вибрации в звук, также у основной щетки лопасти прямые, а не закручены, поэтому каждая лопасть ударяет о пол сразу по всей длине.
Во время зарядки пылесоса на базе потребление от электросети достигает 40 Вт. Для полной зарядки разряженного аккумулятора роботу достаточно провести на базе примерно 2 ч. 40 мин. Если пылесос включен, заряжен и находится на базе, то от сети потребляется 0,45 Вт, с периодическим кратковременным повышением до 17 Вт, видимо, для восстановления заряда батареи. Если пылесос убрать с базы, то потребление упадет до 0,3 Вт — столько потребляет сама база и блок питания.
Выводы
Робот-пылесос iClebo Omega убирает быстро и качественно. Такой результат достигается за счет вынесенных вперед и в стороны двух боковых щеточек, эффективной безворсовой основной щетки, высокой мощности всасывания и навигации, благодаря которой робот реже проезжает по уже убранным местам и не оставляет неубранные участки на доступной ему площади.
Достоинства:
- Высокое качество уборки
- Система ориентации и прокладка рационального маршрута
- Удобный пылесборник
- Оригинальный дизайн
- Фильтр HEPA E11
- Две боковые щетки
- Безворсовая основная щетка
- Возможность установки протирочной насадки
- Функция ежедневной уборки в заданное время
- Ограничение движения с помощью магнитной ленты
- Устойчивая база
- Есть пульт ДУ
Недостатки:
- Высокий уровень шума
- Жесткий скребок цепляется за порожки
Полный текст статьи читайте на iXBT
