Вышла библиотека YAFL
Сегодня (10.04.2021) состоялся первый релиз библиотеки YAFL.
YAFL — это библиотека, написанная на Си, содержащая несколько алгоритмов Калмановской фильтрации, распространяемая под лицензией Apache-2.0.
Библиотека ориентирована на применение во встраиваемых системах на базе микроконтроллеров с аппаратной поддержкой вычислений с плавающей точкой.
Для прототипирования алгоритмов обработки сигналов с использованием YAFL предполагается использовать Python 3.5+ и написанное на Cython расширение yaflpy.
Отличительные особенности библиотеки:
- библиотека нацелена на преимущественное использование статического выделения памяти;
- по мере возможности использованы алгоритмы, минимизирующие кеш-промахи;
- в YAFL реализованы квадратнокорневые варианты алгоритмов фильтрации на основе UDU-разложения;
- применены численно-стабильные методы вычислений, а так же регуляризация;
- библиотека содержит алгоритмы, в которых применены меры для:
- устранения расходимости фильтров и
- взвешивания результатов измерений с целью снижения влияния промахов/помех.
YAFL находится на ранней стадии разработки, код и документация могут содержать ошибки. Текущая версия библиотеки: 0.10.0.
>>> Подробности
