Учёные научили роботизированную кисть ползать, вставать после падений и управлять предметами
- Исследователи ETH Zurich превратили кисть Wuji в мобильного робота, который ползает, меняет направление и восстанавливается после падений.
- Движения обучали с подкреплением в симуляции, настроенной по измерениям устройства и с учётом различий между пальцами.
- В испытаниях робот работал без внешнего питания и вычислений, нажимал клавиши без зрения и толкал предметы к заданным точкам по изображению камеры.
Учёные из Швейцарской высшей технической школы Цюриха (ETH Zurich) превратили роботизированную кисть Wuji в компактного мобильного робота, который может самостоятельно ползать, менять направление движения и восстанавливаться после падений. Вместо отдельной ходовой платформы или роботизированной руки система использует собственные пальцы: они поддерживают корпус, перемещают его и при необходимости манипулируют предметами.
Для обучения движениям исследователи применили обучение с подкреплением — метод, при котором система осваивает действия, получая оценки за успешное выполнение задачи. Обучение проходило в компьютерной симуляции, которую настроили с учётом измерений реального устройства. Алгоритм учитывал различия в длине и характеристиках отдельных пальцев. По данным авторов, предложенная система оценки действий позволила добиться в симуляции более высокой скорости движения, чем при использовании настроек, первоначально разработанных для четвероногих роботов.
В физических испытаниях кисть перемещалась без внешнего питания и вычислительного оборудования: необходимые источники энергии и вычислительные средства были встроены в саму систему. Она также выполняла задачи, требующие точных движений пальцев. Например, робот последовательно нажимал клавиши клавиатуры без использования зрения, а в другом эксперименте толкал предмет к заданным точкам, ориентируясь на изображение с камеры, расположенной сверху. Так, одна и та же конструкция могла перемещаться по поверхности и взаимодействовать с окружающими объектами.
© iXBT
