Российские контроллеры двигателей, совместимые с Raspberry PI05.08.2021 11:00

Эти контроллеры были разработаны для применения в своих собственных продуктах — мобильных роботах, руках-манипуляторах и сервоприводах, но стали универсальными. Они предназначены для управления бесколлекторными двигателями (PMSM, BLDC) любых производителей в сочетании с различными энкодерами абсолютного положения вала (BISS-C, SSI, SPI, ШИМ, квадратурный) или без них. Для подключения к управляющим компьютерам АСУ, PLC или к бортовым системам управления контроллеры предоставляют интерфейсы управления CANbus/CANopen и USB 2.0.

Сопутствующее программное обеспечение работает с любыми операционными системами, поддерживающими интерфейсы CANbus или USB такими, как Windows, Linux, включая отечественную Astra Linux (доступно видео с примером управления двигателем из Astra Linux), и Raspberry PI OS.

Для облегчения настройки контроллера под выбранный электродвигатель предусмотрен режим автонастройки, в котором автоматически определяются основные характеристики бесколлекторного электродвигателя и вычисляются оптимальные настройки законов управления. Эта функция значительно упрощает интеграцию контроллера с новыми двигателями, если даже характеристики двигателя точно не известны по каким-либо причинам.

В модулях реализованы алгоритмы управления:

• Field Oriented Control (FOC),
• с Back-EMF Observer и Hall Sensors Observer,
• с функцией Q-D axis coupling compensation для гладкости хода,
• с опциональным field weakening для достижения максимальных скоростей вращения,
• с интеллектуальными алгоритмами защиты и управления динамикой электродвигателя, и автоматическим определением характеристик двигателя и привода.

Эти алгоритмы обеспечивает динамическую устойчивость и малошумность работы электродвигателя, достижение максимального момента или максимальной скорости вращения вала (в зависимости от задачи) при оптимизации энергопотребления и обеспечении защиты электродвигателя от перегрева, а редуктора от поломки.