Российская команда выиграла международные соревнования по обучению роботов перемещению внутри незнакомых помещений
Российские исследователи выиграли международные соревнования по обучению роботов навигации в жилых помещениях Сборная команда из Института искусственного интеллекта AIRI, МФТИ и ФИЦ ИУ РАН заняла первое место в международном соревновании «Habitat Navigation Challenge 2023» по обучению «воплощённых интеллектуальных агентов» перемещению внутри помещений. Результаты были объявлены на крупнейшей научной конференции по компьютерному зрению CVPR в Ванкувере, Канада. Об этом информационной службе Хабра рассказали в пресс‑службе AIRI.
Команда использовала систему под названием SkillFusion для роботов в передвижениях по комнатам без карты и искать различные объекты. Международное соревнование по распознаванию объектов и сцен «Habitat Navigation Challenge» проводится с 2019 года. Основная задача участников — обучить робота находить заданные предметы в симуляторе различных помещений, например, квартир и офисов. Робот оказывается в ранее незнакомых помещениях и должен найти нужный объект, далее он подходит к объекту как можно ближе за минимальное время. Команды должны обучить робота так, чтобы он мог выполнить эту задачу без карты помещения, используя для навигации только сенсорные данные.
В 2023 году организаторы сформировали задачу так, чтобы полученные решения можно было применять в создании реальных роботов. Теперь в данных есть не только реалистичные фото помещений, но и правдоподобные расположение камеры и движения робота. В задаче 2023 года использовалось 216 сцен и 6 категорий объектов: стул, кушетка, растение в горшке, кровать, туалет и телевизор.
Решение российской команды сочетало в себе классические методы планирования и модули, работающие на основе обучения с подкреплением. Она учла опыт предыдущих лет и предложили продвинутый и эффективный метод. Российские исследователи надеются, что их решение найдёт применение в роботах‑ассистентах. Архитектура робота российской команды была схожа с недавно представленным роботом Hello Stretch, оснащённым камерой RGB‑D и датчиком GPS+Compass.
