Прибор ночного видения на базе тепловизионного модуля Flir Lepton 302.06.2018 19:33

#ifndef LEPTON_CONTROL_H
#define LEPTON_CONTROL_H

#include 
#include 

//исходные размеры изображения (не перевёрнутое)
#define LEPTON_ORIGINAL_IMAGE_WIDTH 160
#define LEPTON_ORIGINAL_IMAGE_HEIGHT 120

//высота кадра VoSPI
#define VOSPI_FRAME_HEIGHT 60
//ширина кадра VoSPI
#define VOSPI_FRAME_WIDTH 80
//размер пакета VoSPI а байтах (164 для RAW14 и 244 для RGB)
#define VOSPI_PACKAGE_SIZE 164
//размер строки пакета VoSPI в байтах
#define VOSPI_PACKAGE_LINE_SIZE 160
//размер сегмента VOSPI в байтах
#define VOSPI_SEGMENT_LINE_AMOUNT 60

void LEPTONCONTROL_Init(void);//инициализация
void LEPTONCONTROL_CalculateCRC(unsigned short *crc,unsigned char byte);//вычислить crc
bool LEPTONCONTROL_PushVoSPI(unsigned char data[VOSPI_PACKAGE_SIZE],bool *first_line);//подать данные одного пакета VoSPI на вход модуля
unsigned short *LEPTONCONTROL_GetRAW14Ptr(void);//получить указатель на данные собранного изображения
#endif

leptoncontrol.c

#include "leptoncontrol.h"
#include "stm32f4xx_hal.h"

static unsigned short RAW14Image[LEPTON_ORIGINAL_IMAGE_HEIGHT*LEPTON_ORIGINAL_IMAGE_WIDTH];//собираемое изображение
static unsigned short CRCTable[256];//таблица для расчета CRC16

//время для ресинхронизации в мс
#define RESYNC_TIMEOUT_MS 19
//код: нет сегмента
#define NO_SEGMENT -1
//код: ошибка пакета
#define ERROR_PACKAGE -2

//----------------------------------------------------------------------------------------------------
//инициализация
//----------------------------------------------------------------------------------------------------
void LEPTONCONTROL_Init(void)
{
 //инициалдизируем таблицу для вычисления CRC
 unsigned short code;
 for(long n=0;n<256;n++)
 {
  code=((unsigned short)n)<<8;
  for(unsigned char m=0;m<8;m++)
  {
   if(code&(1<<15)) code=(code<<1)^0x1021;
               else code=code<<1;
  }
  CRCTable[n]=code;
 }
}

//----------------------------------------------------------------------------------------------------
//вычислить crc
//----------------------------------------------------------------------------------------------------
void LEPTONCONTROL_CalculateCRC(unsigned short *crc,unsigned char byte)
{
 *crc=CRCTable[(((*crc)>>8)^byte++)&0xFF]^((*crc)<<8);
}

//----------------------------------------------------------------------------------------------------
//----------------------------------------------------------------------------------------------------
long LEPTONCONTROL_ReadSegment(unsigned short *raw14_ptr,unsigned char data[VOSPI_PACKAGE_SIZE],bool *first_line)
{
 static long current_package=-1;
 static long segment=-1;
 long n;
 *first_line=false;
 if ((data[0]&0x0F)==0x0F) return(NO_SEGMENT);//отбрасываемый пакет
 unsigned short crc=data[2];
 crc<<=8;
 crc|=data[3];
 //считаем CRC
 unsigned short crc16=0;
 LEPTONCONTROL_CalculateCRC(&crc16,data[0]&0x0F);
 LEPTONCONTROL_CalculateCRC(&crc16,data[1]);
 LEPTONCONTROL_CalculateCRC(&crc16,0);
 LEPTONCONTROL_CalculateCRC(&crc16,0);
 for(n=4;n>4;//номер кадра бывает только в 20 пакете
  segment=ttt;
 }
 if (current_package<0) return(NO_SEGMENT);
 if (current_package!=package)
 { 
  current_package=-1;
  return(ERROR_PACKAGE);
 }
 unsigned short *raw_ptr=raw14_ptr+current_package*VOSPI_PACKAGE_LINE_SIZE/2;
 for(n=0;n