Linux в режиме реального времени23.11.2020 12:47

Операционная система реального времени необходима, когда к работе процессора или потоку данных предъявляются жесткие временные требования. Таким образом она часто выполняет роль блока управления в специальных устройствах. Проведение научных экспериментов, приложения визуализации в медицине, промышленные устройства управления являются системами реального времени. Механизмы впрыска топлива автомобильных двигателей, контроллеры бытовой и военной техники также являются системами реального времени.

При этом разные события имеют различные временные требования. Например, требование к задержке для антиблокировочной тормозной системы может составлять от 3–5 миллисекунд. То есть с момента, когда колесо впервые обнаруживает, что оно скользит, у системы, управляющей антиблокировочными тормозами, есть от 3–5 миллисекунд, чтобы отреагировать и исправить ситуацию.

Возможности ядра в реальном времени существует уже более десяти лет в экосистеме программ с открытым исходным кодом. Столько же времени доступна поддержка Red Hat Enterprise Linux (RHEL) для ядра реального времени. Тем не менее многие системные администраторы неверно истолковывают его основные концепции и фактическое рабочее поведение. В этой статье я опишу некоторые из его основных функций, отличия от стандартного ядра и шаги по установке.

Планировщик ЦП в реальном времени

Для разных классов задач можно обозначить системы мягкого реального времени и системы жесткого реального времени. Первые не гарантируют точное время, когда критический процесс будет запланирован в реальном времени. Они гарантируют только то, что процессу будет отдано предпочтение перед некритическими процессами. Вторые имеют более строгие требования и задание либо выполняется в заданных временных рамках, либо считается не выполненным.

Мы называем задержкой события время, которое проходит с момента возникновения события до момента его обслуживания. Есть два типа задержек, оказывающих влияние на производительность ОС реального времени.

• Задержка прерывания относится к периоду времени от поступления прерывания в CPU до запуска процедуры обработки. Когда происходит событие, ОС должна сначала завершить выполняемую инструкцию и определить тип возникшего прерывания. Затем он должен сохранить состояние текущего процесса до обработки прерывания с помощью специальной процедуры, interrupt service routine (ISR).
  
  
  Рис. 1 Задержка прерывания.
• Время, необходимое диспетчеру планирования для остановки одного процесса и запуска другого, называется задержкой диспетчеризации. Предоставление задач реального времени с немедленным доступом к процессору требует, чтобы ОС реального времени минимизировали также и эту задержку. Наиболее эффективным методом поддержания низкой задержки отправки является предоставление ядер с приоритетным прерыванием.
  
  
  Рис. 2 Задержка диспетчеризации.

Планировщик с учетом приоритетности процессов

Наиболее важной особенностью ОС реального времени — немедленно реагировать на критический процесс, требующий доступ к ресурсам CPU. В результате планировщик для операционной системы реального времени должен поддерживать алгоритм приоритетного прерывания. Такие алгоритмы назначают каждому процессу приоритет в зависимости от его степени важности. Если планировщик также поддерживает приоритетное прерывание, текущий процесс на CPU по запросу будет вытеснен в пользу более приоритетного процесса.

Рис. 3 Классификация планировщиков.

Существует несколько алгоритмов для планировщика в реальном времени.

• Rate-Monotonic Scheduling — алгоритм со статическим приоритетом класса планирования. Статические приоритеты назначаются в соответствии с продолжительностью цикла задачи, вследствие чего более короткие циклы имеют более высокий приоритет исполнения. В худшем случае КПД загрузки центрального процессора ограничен следующей величиной.
  
  
  При числе процессов n, стремящемся к бесконечности ряд будет сходиться к ln2 ≈ 0.693147.
• Earliest-deadline-first (EDF) Scheduling динамически назначает приоритеты в соответствии с крайним сроком. Чем раньше крайний срок, тем выше приоритет и чем позже крайний срок, тем ниже приоритет. В отличие от RMS, планировщик EDF не требует, чтобы процессы были периодическими и постоянно запрашивали одно и то же количество процессорного времени на пакет. Единственное требование состоит в том, чтобы процесс объявлял свой крайний срок планировщику, когда он готов к запуску.
  
  
  Рис. 4 Планировщик EDF.

  На рисунке видим общий принцип работы планировщика. На точке 4 был замещён T1 и его место занял T2 так как его крайний срок наступал раньше, чем у T2. После отработки T3 планировщик вернулся к T1, который завершился на отметке 21.

• POSIX real-time-scheduling. Стандарт POSIX.4 определяет три политики планирования. Каждый процесс имеет атрибут планирования, который может быть выставлен в одну из трех вариантов политики.
  • SCHED_FIFO — политика упреждающего планирования с постоянным приоритетом, при которой процессы с одинаковым приоритетом обрабатываются в порядке «первым пришел — первым обслужен» (FIFO). Данная политика иметь не менее 32 уровней приоритета.
  • SCHED_RR — политика аналогична SCHED_FIFO, но использует метод временного среза (циклический перебор) для планирования процессов с одинаковыми приоритетами. Он также имеет 32 уровня приоритета.
  • SCHED_OTHER — политика не определена и зависит от системы; может вести себя по-разному в разных реализация.
  
  

Установка и использование RHEL Real Time

Для начала следует подключить репозиторий Red Hat Enterprise Linux для Real Time, и установить группу пакетов RT.

[root@server ~]# subscription-manager repos --enable rhel-8-for-x86_64-rt-rpms
[root@server ~]# yum groupinstall RT

В составе RT идут эти компоненты:

• kernel-rt — ядро с функционалом реального времени;
• rt-setup — установка окружения Red Hat Enterprise Linux Real Time;
• rt-tests — утилиты тестирования функций RT;
• rt-eval — для оценки возможности применять RT на данной системе;

После установки RT и перезагрузки нужно убедиться, что загружено ядро kernel-rt.

[root@server ~]# uname -a
Linux rt-server.example.com 4.18.0-80.rt9.138.el8.x86_64 …

Посмотрим на некоторые отличия kernel-rt от стандартного ядра.

• При высокой нагрузке происходит проверка приоритета задачи (1–99).
• Высокоприоритетным (99) задачам отдается предпочтение при доступе к ресурсам центрального процессора.
• Не задействует политику Completely Fair Scheduling (CFS).
• Использует политику SCHED_FIFO, либо же SCHED_RR.

Рис. 5 Сравнение kernet_rt со стандартным ядром.

На графике показан замер времени отклика из миллиона повторений для систем, использующих ядра RHEL Linux 7 и RHEL Real Time соответственно. Синие точки на этом графике представляют время отклика (в микросекундах) систем со стандартным ядром RHEL 7, а зеленые — RHEL 7 Real Time. Из графика видно, что особенность kernel-rt в гораздо меньшей дисперсии и, соответственно, в большей предсказуемости времени отклика системы.

Настройка и тестирование

После установки RT может потребоваться дополнительная настройка и доводка для достижения наиболее стабильных показателей времени отклика системы. Такие требования могут предъявить компании финансового, или телекоммуникационного сектора. Сама настройка — итеративный процесс и нужно запастись терпением в начале процесса. Вряд ли получится подкрутить пару переменных и понять, что достигнут наилучший результат из возможных.

Утилита hwlatdetect из пакета rt-tests покажет задержки, вызванные аппаратным и микропрограммным обеспечением, путем опроса источника тактовых импульсов и поиска непонятных пропусков.

[root@server ~]#  hwlatdetect --duration=60s
hwlatdetect:  test duration 60 seconds
	detector: tracer
	parameters:
		Latency threshold: 10us
		Sample window:     1000000us
		Sample width:      500000us
		Non-sampling period:  500000us
		Output File:       None

Starting test
test finished
Max Latency: Below threshold
Samples recorded: 0
Samples exceeding threshold: 0

В данном примере parameters указывает на задержку и способ обнаружения. Порог задержки по умолчанию был выставлен на 10 микросекунд (10 μs).

RT имеет также утилиту rteval для тестирования производительности системы в реальном времени под нагрузкой. Программа создаёт большую нагрузку на систему, используя планировщик SCHED_OTHER, а затем измеряет отклик в реальном времени на каждом из активных CPU. Цель в том, чтобы постоянно выполнялись различные задачи, такие как выделение / освобождение памяти, дисковый I/O, вычисления, копирование памяти и другие.

Каждый поток измерений берет временную метку, бездействует в течение некоторого интервала, а затем принимает другую временную метку после пробуждения. Задержка по результатам измерения равна t1 - (t0 + i), где

• t1 — фактическое время измерения;
• t0 — теоретическое время пробуждения первой временной метки;
• i — интервал ожидания.

Отчет утилиты rteval выглядит так.

System:
Statistics:
	Samples:           1440463955
	Mean:              4.40624790712us
	Median:            0.0us
	Mode:              4us
	Range:             54us
	Min:               2us
	Max:               56us
	Mean Absolute Dev: 1.0776661507us
	Std.dev:           1.81821060672us

CPU core 0       Priority: 95
Statistics:
	Samples:           36011847
	Mean:              5.46434910711us
	Median:            4us
	Mode:              4us
	Range:             38us
	Min:               2us
	Max:               40us
	Mean Absolute Dev: 2.13785341159us
	Std.dev:           3.50155558554us

Использованные материалы

© Habrahabr.ru