Трудозатраты на создание квадрокоптера

Хочется сделать квадрокоптер. При это не собрать руками железо и закачать прошивку, а как раз наоборот. Механику (рама, моторы) я готов купить целиком. Интересно самому спроектировать электронику и написать прошивку на С.

Есть ли люди которые делали нечто подобное? Каковы трудозатраты?

© Habrahabr.ru