ДАРПА объявила о первом этапе программы робомобилей-внедорожников RACER
ДАРПА (Управление перспективных исследовательских проектов Министерства обороны США, DARPA) объявило о первом этапе программы под названием RACER (Robotic Autonomy in Complex Environments with Resiliency). В рамках этой программы три компании получат финансирование, чтобы разработать робомобили-внедорожники, которые будут предназначены вождения на высоких скоростях в сложных средах и при бездорожье.
Деньги получат Университет Карнеги-Меллона, Лаборатория реактивного движения НАСА и Вашингтонский университет. Первый этап программы продлится три года.
В рамках RACER будут разработаны и продемонстрированы новые технологии автономного вождения, которые позволят боевым машинам маневрировать на скоростях. Ожидается, что может быть достигнута производительность на уровне водителя-человека или автомобиля с дистанционным управлением.
В ДАРПА отмечают, что в наше время алгоритмы автономного вождения работают в хорошо структурированных и предсказуемых средах с ограниченными классами препятствий. Они используют большие наборы структурированных данных, включая высокодетализированные и маркированные карты и высокоточную локализацию. Кроме того, индустрия беспилотных автомобилей разработала обширные возможности для полевых испытаний и собрала уже миллионы часов тестов.
Однако военная внедорожная среда более сложная, включает трехмерные поверхности, сотни классов препятствий, располагает только ограниченными картографическими данными, а также не имеет строгих правил вождения. В итоге задача планирования движения по бездорожью должна выполняться адаптивным образом в режиме онлайн.
Алгоритмы, которые разработают в рамках проекта ДАРПА, можно будет применять и для гражданских задач. Например, при обычных поездках по бездорожью или в местах новых маршрутов.
Управление предоставит каждой команде автомобили, каждый из которых будет иметь одинаковые датчики и программную инфраструктуру на основе ROS (ОС для роботов). ДАРПА хочет сделать упор на разработку программного обеспечения и алгоритмов автономности, а не на разработку командами собственных датчиков.
На первом этапе автомобили будут представлять собой багги, похожие на Polaris MRZR-X. Если первый этап пройдет успешно, то машины будут модернизированы, и каждой команде предоставят Autonomous Platform Demonstrator (APD).
Это шестиколесный гибридный автомобиль весом почти 10 тонн, который с самого начала проектировался как беспилотный. Он может развивать скорость до 80 км/ч, преодолевать препятствия высотой в 1 метр, справляться с уклоном в 60% и поворачиваться на месте.
ДАРПА планирует провести серию полевых экспериментов на каждом этапе программы RACER. Каждый эксперимент будет длиться 10 дней, и они будут проводиться с интервалом в шесть месяцев, а первый стартует в марте этого года в Национальном учебном центре в Форт-Сити, Ирвин, Калифорния.
Трассы во время экспериментов первой фазы будут иметь протяженность около 5 км, и это будет «бездорожная естественная местность с растительностью, уклоном, отдельными препятствиями и измененной поверхностью».
Транспортные средства также должны быть в состоянии справиться с обычными условиями окружающей среды, включая «сумерки/рассвет, умеренную пыль, умеренный дождь/снег, легкий туман, естественные тени, изменения освещения и, возможно, воздействие ночных условий».
Все, что получат команды, — это список GPS-координат, отражающих границы трассы, путевые точки маршрута и конечную цель. При желании команды могут использовать GPS для определения местоположения, но сигнал может быть доступен не всегда, а при его наличии он будет иметь точность до +/- 10 метров. Они также могут использовать топологическую карту, но только с разрешением 1:50 000. ДАРПА позаботится о том, чтобы «существовало несколько маршрутов между путевыми точками, которые могли бы достичь показателей скорости RACER при управлении человеком-водителем».
ДАРПА надеется, что на первом этапе команды смогут продемонстрировать среднюю автономную скорость 18 км/ч, при этом вмешательство водителя потребуется не чаще, чем каждые 2 км.
Фаза 2 с использованием APD будет значительно более агрессивной, с длиной трассы от 15 до 30 км или более, средней автономной целевой скоростью 29 км/ч и вмешательствами только один раз каждые 10 км.
