[Из песочницы] Беспилотник на базе Raspberry Pi. Часть 1
Привет, %хабраюзер%. Хочу поделиться историей о своем беспилотнике (БЛА) на малинке.Перед тем, как начать делать беспилотник, стоял выбор, какую летательную модель брать за основу: квадракоптер или самолет? Так как с коптерами я в свое время наигрался, знаю их основной минус: чаще всего время полета составляет 10–20 минут. Лично для меня это очень мало, поэтому было решено взять за основу самолет.
В качестве самолета я выбрал Bixler 2, в нем очень много плюсов, а именно:
Цена
Неубиваемость
Размах крыльев (1.5m)
Теперь осталось дело за автопилотом. В качестве «мозгов» взят Raspberry PI B+ с платой NAVIO, на которой располагаются нужные нам датчики:
GPS\GNSS акселерометр, гироскоп, магнитометр датчик давления для расчета высоты 4-х канальный АЦП 16-канальный ШИМ-генератор FRAM, энергонезависимая память RGB LED PPM вход Возможно многие слышали, а кто-то успел и опробовать ArduPlane. Это open source проект автопилота для коптера/самолета/ровера. К счастью, команда EMLID, которая занималась разработкой платы NAVIO, сделала порт ArduPlane на Raspberry PI. Так что все, что надо, это склонировать репозиторий и скомпилировать все это дело на малинке, после чего закрепить наш автопилот на самолете — и в путь.
Монтируем наш автопилот к самолету:
Тут я и столкнулся с проблемами: места очень мало, пришлось отказаться от стандартной кабины пилота, которая шла вместе с самолетом, и сделать из пустой баклажки от кока-колы новую кабину пилота, покрасив ее в серебристый цвет. Оказалось, что смотрится намного лучше, чем стандартная.
Скажу честно, все получилось не с первого раза. Так как запускать самолет я мог только по выходным и не всегда улыбалась погода, то с момента, когда у меня был готов самолет и до первого успешного запуска, прошло полтора месяца.
Я полетал в режиме стабилизации: если не двигать рычаги на пульте управления, то самолет сам себя выравнивает и летит по прямой. Следующим этапом будет полет по GPS точкам с заранее проложенным маршрутом.
Теперь, возможно, кому-то будет интересна цена вопроса. Итак:
Bixler 2 — 90$(без пульта, он у меня был) Аккамулятор 2600mAh — 50$ Raspberry Pi B+ (sd card)- 45$ NAVIO — 149$ В сумме у меня получилось $334 за весь комплект, готовый к полету. Кто-то скажет, что это дорого и, возможно, будет прав. Однако я считаю, что это даром, при том что у меня есть летающий линукс, к которому я могу подключить 3G модем и изменять курс полета везде, где есть покрытие интернета.Конечно же, прикладываю видео удачного полета:
[embedded content]
В следующей статье я расскажу, как настроить Xbee подлючение к Ардупилоту на Navio \ Raspberry Pi, чтобы передавать телеметрию на ноутбук с установленным APM Planer.
