[Из песочницы] Алгоритм поиска пути A* в воксельной 3d игре на Unity10.07.2018 20:33

    private List ClosePoint(int index, List openPoints, List closedPoints, World worldData, SPathFinderType pfType, Vector3 targetPoint)
    {
        List newOpenPoints = openPoints;
        PathPoint lastPoint = openPoints[index];

        // если персонаж может идти
        if (pfType.walk)
            // если персонаж может стоять на текущем блоке
            if (CanStand(new Vector3(lastPoint.point.x, lastPoint.point.y, lastPoint.point.z), pfType.characterHeight, worldData))
        {
            // ---------------------------------------------------------------
            //north
            //   /|\
            //    |
            // если не в списке закрытых
            if (!InList(closedPoints, new Vector3(lastPoint.point.x + 1, lastPoint.point.y, lastPoint.point.z)))
                // и уже не добавлена
                if (!InList(newOpenPoints, new Vector3(lastPoint.point.x + 1, lastPoint.point.y, lastPoint.point.z)))
                    // если может там стоять                    
                    if (CanStand(new Vector3(lastPoint.point.x + 1, lastPoint.point.y, lastPoint.point.z), pfType.characterHeight, worldData))
                    {
                        newOpenPoints.Add(NewPathPoint(new Vector3(lastPoint.point.x + 1, lastPoint.point.y, lastPoint.point.z)
                        , lastPoint.pathLenghtFromStart + GetTravelCost(new Vector3(lastPoint.point.x + 1, lastPoint.point.y, lastPoint.point.z), worldData, pfType.characterHeight)
                        , GameLogic.Distance(new Vector3(lastPoint.point.x + 1, lastPoint.point.y, lastPoint.point.z), targetPoint)
                        , EMoveAction.walk
                        , lastPoint));
                    }
            // south
            //    |
            //   \|/
            // если не в списке закрытых
            if (!InList(closedPoints, new Vector3(lastPoint.point.x - 1, lastPoint.point.y, lastPoint.point.z)))
                // и уже не добавлена
                if (!InList(newOpenPoints, new Vector3(lastPoint.point.x - 1, lastPoint.point.y, lastPoint.point.z)))
                    // если может там стоять                    
                    if (CanStand(new Vector3(lastPoint.point.x - 1, lastPoint.point.y, lastPoint.point.z), pfType.characterHeight, worldData))
                    {
                        newOpenPoints.Add(NewPathPoint(new Vector3(lastPoint.point.x - 1, lastPoint.point.y, lastPoint.point.z)
                        , lastPoint.pathLenghtFromStart + GetTravelCost(new Vector3(lastPoint.point.x - 1, lastPoint.point.y, lastPoint.point.z), worldData, pfType.characterHeight)
                        , GameLogic.Distance(new Vector3(lastPoint.point.x - 1, lastPoint.point.y, lastPoint.point.z), targetPoint)
                        , EMoveAction.walk
                        , lastPoint));
                    }

            // east
            //    ---->
            //   
            // если не в списке закрытых
            if (!InList(closedPoints, new Vector3(lastPoint.point.x, lastPoint.point.y, lastPoint.point.z + 1)))
                // и уже не добавлена
                if (!InList(newOpenPoints, new Vector3(lastPoint.point.x, lastPoint.point.y, lastPoint.point.z + 1)))
                    // если может там стоять                    
                    if (CanStand(new Vector3(lastPoint.point.x, lastPoint.point.y, lastPoint.point.z + 1), pfType.characterHeight, worldData))
                    {
                        newOpenPoints.Add(NewPathPoint(new Vector3(lastPoint.point.x, lastPoint.point.y, lastPoint.point.z + 1)
                        , lastPoint.pathLenghtFromStart + GetTravelCost(new Vector3(lastPoint.point.x, lastPoint.point.y, lastPoint.point.z + 1), worldData, pfType.characterHeight)
                        , GameLogic.Distance(new Vector3(lastPoint.point.x, lastPoint.point.y, lastPoint.point.z + 1), targetPoint)
                        , EMoveAction.walk
                        , lastPoint));
                    }

            // west
            //    <----
            //   
            // если не в списке закрытых
            if (!InList(closedPoints, new Vector3(lastPoint.point.x, lastPoint.point.y, lastPoint.point.z - 1)))
                // и уже не добавлена
                if (!InList(newOpenPoints, new Vector3(lastPoint.point.x, lastPoint.point.y, lastPoint.point.z - 1)))
                    //если может стоять там
                    if (CanStand(new Vector3(lastPoint.point.x, lastPoint.point.y, lastPoint.point.z - 1), pfType.characterHeight, worldData))
                    {
                        newOpenPoints.Add(NewPathPoint(new Vector3(lastPoint.point.x, lastPoint.point.y, lastPoint.point.z - 1)
                        , lastPoint.pathLenghtFromStart + GetTravelCost(new Vector3(lastPoint.point.x, lastPoint.point.y, lastPoint.point.z - 1), worldData, pfType.characterHeight)
                        , GameLogic.Distance(new Vector3(lastPoint.point.x, lastPoint.point.y, lastPoint.point.z - 1), targetPoint)
                        , EMoveAction.walk
                        , lastPoint));
                    }
        }
        newOpenPoints.RemoveAt(index);
        return newOpenPoints;
}